rmoss_base模块

// FixedPacket模块类
FixedPacket<16> packet;  // 16 Byte定长数据包
FixedPacket<32> packet;  // 32 Byte定长数据包
// 预定义数据包
FixedPacket packet;    // 默认定长数据包，长度为16
FixedPacket16 packet； // 等价于FixedPacket<16>
FixedPacket32 packet； // 等价于FixedPacket<32>
FixedPacket64 packet； // 等价于FixedPacket<64>

FixedPacket<16> packet;  // 新建对象
/*******自定义加载数据************/
float angle=10;
packet.load_data<float>(angle,3);  // 一个参数为数据，第二个数据为数据位置（建议显式）
// 隐式装载
packet.load_data(angle,3);
/*******自定义卸载数据************/
float angle2=0;
packet.unload_data(angle,3);//取出数据（隐式，建议隐式）
/**********其他操作**************/
packet.clear();  // 清零数据包中的数据字节和校验字节
packet.copy_from();  // 拷贝并覆盖数据包中中的buffer
packet.buffer();  // 获取数据包中的buffer (const修饰，只读)

// 需要依赖通信设备，假设已经获得正常工作的通信设备。
TransporterInterface::SharedPtr transporter;
// 实例化数据包工具，初始化的时候，传入通信设备指针
FixedPacket16Tool::SharedPtr packet_tool_;
packet_tool_=std::make_shared<FixedPacketTool<16>>(transporter);

#数据包
FixedPacket<16> packet;
packet.load_data<unsigned char(protocol_example::GimbalAngleControl,1);
packet.load_data<unsigned char>(0x00,2);
packet.load_data<float>(info->pitch_angle,3);
packet.load_data<float>(info->yaw_angle,7);
#发送
packet_tool_->send_packet(packet);

FixedPacket<16> packet;
// recv_packet()为堵塞函数，并已经包含校验等操作。
while(packet_tool_->recv_packet(packet)){
	unsigned char cmd;
	packet.unload_data(cmd,1);
｝

virtual bool open() = 0;
virtual void close() = 0;
virtual bool is_open() = 0;
virtual int read(void * buffer, size_t len) = 0;  // 接收数据
virtual int write(const void * buffer, size_t len) = 0;  // 发送数据
virtual std::string error_message() = 0;  // 当open()返回false时，获取error message。