中央任务调度系统-通信开发

Web 实现

Source Code

使用了 ROS2 的 Python 框架 rclpy 及 一个轻量的 Python GUI 库 remi

rclpy: ROS Client Library for the Python language.

Remi is a GUI library for Python applications that gets rendered in web browsers. This allows you to access your interface locally and remotely.

主要思路

1. 使用 rclpy 创建一个节点用于和 ROS2 系统交互，负责订阅 ROS 的消息，以及将 web 页面的文本输入以 std_msgs/msg/String 的消息类型发布出去

2. 使用 remi 创建一个网页端的 GUI，使得任何装有浏览器的设备都可与之交互。这个 GUI 界面主要包含了一个 label 用于显示 server 端的发布的数据，一个文本输入框用于输入向 server 发布的数据，一个按钮用于触发发布事件。

实现效果图

使用 Docker 部署

构建镜像

# 在 Dockerfile 路径下
docker build -t central_system .

启动容器

docker run -it --rm --name cs -p 8080:8080 central_system

打开浏览器，输入 localhost:8080 即可连接到服务端

通过服务端向网页客户端发送信息及接收网页端的消息

# 进入容器
docker exec -it cs bash
# 执行 ROS setup 脚本
source install/setup.bash
# 发布消息
ros2 topic pub -1 /from_server std_msgs/msg/String 'data: 哈喽,轻舟机器人!'
# 接收消息
ros2 topic echo /from_client