# 此驱动适用于 华测差分GPS 设备
# GPCHC数据 为设备内置算法融合得到的数据
# Can总线 得到的为 原始IMU数据 和 经纬度 及 解质量等问题 -- 其中仅涉及解析 IMU原始数据 和 经纬度
  (使用can 2.0协议)

Note: 
  1. GPCHC数据 的原始时间信息为 GPS的周秒形式, 将其解析成 秒的形式, 其相对于UTC时间快 +18s;
  2. GPRMC数据 的原始时间为UTC时间的 时分秒, 用于velodyne激光雷达的授时任务;
  3. UTC时间 +8h 得到北京时间, 一般计算机设定成北京时间
  4. 上述时间戳在赋值的时候均设定成北京时间, 其中GPCHC时间+8h, -18s; GPRMC时间在velodyne驱动中仅使用 分和秒, 时由计算机时间得到
  * 5. 综上, 此驱动在使用时, 需将 计算机时间与北京时间(网络时间即可)做一下同步

* GPS设备踩坑记录: 
  -- 设备安装时, lidar坐标系为X朝前, Y朝左, Z朝上; 
                GPS/IMU坐标系为手册中的默认设置, 天线前后放置, 定向(2号)的在前, 定位(1号)的在后, 接收设备标识的为Y朝前, X朝右, Z朝上;
  -- 串口得到的GPCHC融合数据中, Heading为车头与正北的夹角(所以顺时针转为正), pitch对应车身的俯仰(绕设备标识的X轴), roll对应车身的横滚(绕设备标识的Y轴);
  -- 融合后的数据中, 经纬度的参考点位为IMU的原点, GPS设备获得的车辆位姿中位置(经纬度)为IMU(载体系b)在WGS-84坐标系中的, 姿态为IMU(RFU, 右前上)在东北天(ENU, 导航系n)坐标系下的表示, 
     此时欧拉角 -> 旋转矩阵的方式(b/I系在n系的表示)为:
                        R^n_b = Rz(yaw) * Rx(pitch) * Ry(roll) , 其中 yaw = normalize(-Heading). 
  -- RTK失效标志, 判断GPCHC数据中系统的状态(组合导航 > 卫导 > 纯惯导 > 初始化) 和 解的质量(固定 > 浮点解 > 伪距 > 单点), 如刘辉使用的笔记本中$HOME/script/RTK_Analysis所示.
  
  
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滤波后的IMU数据有误--忽略