ORADAR ROS package

ORADAR ROS 包用于连接Oradar MS200激光雷达，此ROS包支持ROS和ROS2环境。其中ROS支持 Indigo，Kinetic，Melodic等ROS版本；ROS2支持Ubuntu 20.04 ROS2 foxy版本及以上。

使用方法：

1. 在系统中安装ROS环境，具体安装方法参考下面连接：

   ROS安装链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

   ROS2安装链接：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

   请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突和手工安装其他库的麻烦

2. 将oradar_ros源码复制到ros工作目录下的src目录，修改相应文件

   mkdir -p ~/lidar_ros_ws/src
   cp -ar oradar_ros ~/lidar_ros_ws/src/
   

(1) 当使用ROS时，需要打开oradar_ros源码根目录下的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为CATKIN，

   #=======================================
   # Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
   #=======================================
   set(COMPILE_METHOD CATKIN)
   

然后把package_ros1.xml文件复制一份，命名为为package.xml。

(2) 当使用ROS2时，需要打开oradar_ros源码根目录下的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为COLCON，

   #=======================================
   # Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
   #=======================================
   set(COMPILE_METHOD COLCON)
   

然后把package_ros2.xml文件复制一份，命名为package.xml。

1. 编译工程、设置环境变量

   当环境是ROS时：

   cd ~/lidar_ros_ws
   catkin_make
   source devel/setup.sh
   

当环境是ROS2时：

   cd ~/lidar_ros_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   

1. 配置上位机串口

   配置串口port_name和波特率： 默认配置port_name为/dev/ttyACM0, 波特率为230400 将ms200激光雷达设备通过USB转串口线，插入连接到Ubuntu系统，在Ubuntu系统下打开终端，输入 ls /dev/ttyACM* 查看串口设备是否接入，若检测到串口设备，则使用 sudo chmod 777 /dev/ttyACM* 命令赋予最高权限。

2. 配置雷达参数

   打开oradar_ros/launch/ms200_scan.launch 进行参数配置或者oradar_ros/launch/ms200_scan.launch.py 进行参数配置

   参数说明如下：

   参数名	数据类型	描述
   frame_id	string	激光雷达坐标系名称。 默认为laser_frame
   scan_topic	string	LaserScan主题名。 默认为scan
   port_name	string	激光雷达串口名称。 默认值为/dev/ttyACM0
   baudrate	int	雷达串口波特率.。 默认值为230400
   angle_min	double	最小角度，单位度，取值范围[0, 360]。 默认值为0
   angle_max	double	最大角度，单位度，取值范围[0, 360]。 默认值为360
   range_min	double	最小距离，单位米，默认值为0.05
   range_max	double	最大距离，单位米，默认值为20.0
   clockwise	bool	配置点云方向，true为顺时针， false为逆时针。默认为false
   motor_speed	int	雷达转速，单位Hz，取值范围为5~15Hz。默认值为10Hz

3. 启动Oradar ros节点

   当环境是ROS时：

   roslaunch oradar_lidar ms200_scan.launch
   或者
   roslaunch oradar_lidar ms200_scan_view.launch (使用rviz显示) 
   

当环境是ROS2时：

   ros2 launch oradar_lidar ms200_scan.launch.py
   或者
   ros2 launch oradar_lidar ms200_scan_view.launch.py（使用rviz2显示）