rt_manipulators_cpp package from rt_manipulators_cpp repo

rt_manipulators_examples rt_manipulators_cpp

Package Summary

Tags	No category tags.
Version	1.1.0
License	Apache License 2.0
Build type	AMENT_CMAKE
Use	RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI	https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp.git
VCS Type	git
VCS Version	ros2
Last Updated	2024-08-09
Dev Status	MAINTAINED
CI status	No Continuous Integration
Released	RELEASED
Tags	No category tags.
Contributing	Help Wanted (0) Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0)

Package Description

RT Manipulators C++ Library

Additional Links

No additional links.

Maintainers

RT Corporation

Authors

ShotaAk
chama1176

rt_manipulators_lib/README.md

RTマニピュレータC++ライブラリ

ライブラリのインストール

build_install_library.bash を実行すると、ライブラリをビルド＆インストールできます。

$ ./build_install_library.bash
ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例：/usr/local/lib、/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

共有ライブラリは次のように使用できます。

$ g++ test.cpp -lrt_manipulators_cpp

ライブラリのアンインストール

uninstall_library.bash を実行すると、ライブラリをアンインストールできます。

$ ./uninstall_library.bash
ライブラリをアンインストールするため、次のファイルを削除します
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

ライブラリの使い方

ライブラリの使い方はサンプル集のREADME.mdを参照してください。

ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
link.hpp : リンク情報を定義しています

ライブラリのテスト

GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

テストの実行

$ ./run_test_library.bash
ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

100% tests passed, 0 tests failed out of 1

Total Test time (real) =   0.00 sec
ライブラリをテストしました

CHANGELOG

Changelog for package rt_manipulators_cpp

1.1.0 (2024-08-09)

ROS 2 Jazzyに対応 (#34 <<https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp/pull/34>>`_)

1.0.0 (2022-06-13)

ROS 2に対応 (#28)

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	dynamixel_sdk
	eigen3_cmake_module
	yaml_cpp_vendor

System Dependencies

Name
eigen
yaml-cpp

Dependant Packages

Name	Deps
rt_manipulators_examples

Launch files

No launch files found

Messages

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Services

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Plugins

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Build type	AMENT_CMAKE
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Last Updated	2024-08-09
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ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例：/usr/local/lib、/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

共有ライブラリは次のように使用できます。

$ g++ test.cpp -lrt_manipulators_cpp

ライブラリのアンインストール

uninstall_library.bash を実行すると、ライブラリをアンインストールできます。

$ ./uninstall_library.bash
ライブラリをアンインストールするため、次のファイルを削除します
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

ライブラリの使い方

ライブラリの使い方はサンプル集のREADME.mdを参照してください。

ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
link.hpp : リンク情報を定義しています

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GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

テストの実行

$ ./run_test_library.bash
ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

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Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	dynamixel_sdk
	eigen3_cmake_module
	yaml_cpp_vendor

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$ ./build_install_library.bash
ライブラリをビルドします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例：/usr/local/lib、/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

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$ ./uninstall_library.bash
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/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
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アンインストールしました

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hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
link.hpp : リンク情報を定義しています

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GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

テストの実行

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-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

100% tests passed, 0 tests failed out of 1

Total Test time (real) =   0.00 sec
ライブラリをテストしました

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	ament_cmake
	ament_lint_auto
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	dynamixel_sdk
	eigen3_cmake_module
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-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
ライブラリをビルドしました
ライブラリをインストールします
[100%] Built target rt_manipulators_cpp
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
ライブラリをインストールしました

ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例：/usr/local/lib、/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

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/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
アンインストールしました

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ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
link.hpp : リンク情報を定義しています

ライブラリのテスト

GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
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テストの実行

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-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

100% tests passed, 0 tests failed out of 1

Total Test time (real) =   0.00 sec
ライブラリをテストしました

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1.1.0 (2024-08-09)

ROS 2 Jazzyに対応 (#34 <<https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp/pull/34>>`_)

1.0.0 (2022-06-13)

ROS 2に対応 (#28)

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Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	dynamixel_sdk
	eigen3_cmake_module
	yaml_cpp_vendor

System Dependencies

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Name	Deps
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-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
...
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Install the project...
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-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1.0.0
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
-- Installing: /usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
-- Up-to-date: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
-- Installing: /usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
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ビルドに成功すると、CMakeのデフォルトインストールディレクトリ(例：/usr/local/lib、/usr/local/include)に共有ライブラリ(librt_manipulators_cpp.so)とヘッダーファイル(rt_manipulators_cpp/*.hpp)がインストールされます。

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/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so.1
/usr/local/lib/librt_manipulators_cpp.so
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/hardware.hpp
/usr/local/include/rt_manipulators_cpp/joint.hpp
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ライブラリのファイル構成

ライブラリは、ロボットのハードウェアを動かすために必要なファイルと、運動学を計算するために必要なファイルで構成されています。

ハードウェア関連

hardware.hpp/cpp : Hardwareクラスを実装しています
hardware_communicator.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、Dynamixelとの通信機能を実装しています
hardware_joints.hpp/cpp : Hardwareクラスのうち、ジョイント情報を扱う機能を実装しています
joints.hpp/cpp : ジョイント情報を定義しています
config_file_parser.hpp/cpp : コンフィグファイルの読み取りを担います
dynamixel_* : 各Dynamixelと通信するためのデータ変換を担います

運動学関連

kinematics.hpp/cpp : 順運動学、逆運動学を解く関数を実装しています
kinematics_utils.hpp/cpp : 運動学計算を補助する関数を実装しています
link.hpp : リンク情報を定義しています

ライブラリのテスト

GoogleTestのインストール

$ mkdir ~/gtest
$ cd ~/gtest
$ curl -OL https://github.com/google/googletest/archive/release-1.11.0.tar.gz
$ tar -xvf release-1.11.0.tar.gz
$ mkdir googletest-release-1.11.0/build
$ cd googletest-release-1.11.0/build
$ cmake ..
$ sudo make install

テストの実行

$ ./run_test_library.bash
ライブラリをテストします
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
...
    Start 1: JointTest.initialize_id
1/1 Test #1: JointTest.initialize_id ..........   Passed    0.00 sec

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CHANGELOG

Changelog for package rt_manipulators_cpp

1.1.0 (2024-08-09)

ROS 2 Jazzyに対応 (#34 <<https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp/pull/34>>`_)

1.0.0 (2022-06-13)

ROS 2に対応 (#28)

Wiki Tutorials

This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata. You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.

Package Dependencies

Deps	Name
	ament_cmake
	ament_lint_auto
	ament_lint_common
	dynamixel_sdk
	eigen3_cmake_module
	yaml_cpp_vendor

System Dependencies

Name
eigen
yaml-cpp

Dependant Packages

Name	Deps
rt_manipulators_examples

Launch files

No launch files found

Messages

No message files found.

Services

No service files found

Plugins

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