my_planning_and_control  
├── controller_modules
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── lateral_lqr_controller.h
│   │   ├── lon_cascade_pid_controller.h
│   │   ├── mpc_controller.h
│   │   └── pid_controller.h
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── lateral_lqr_controller.cpp
│       ├── lon_cascade_pid_controller.cpp
│       ├── mpc_controller.cpp
│       └── pid_controller.cpp
├── general_modules
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── common.h
│   │   ├── polynomial_curve.h
│   │   └── tool.hpp
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── common.cpp
│       ├── polynomial_curve.cpp
│       └── tool.cpp
├── main_function
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── control_agent.h
│   │   └── planning_agent.h
│   ├── launch
│   │   └── my_pnc_launch.py
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── control_agent.cpp
│       └── planning_agent.cpp
└── planner_modules
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   ├── emplanner.h
    │   └── reference_line.h
    ├── package.xml
    └── src
        ├── emplanner.cpp
        ├── emplanner_node.cpp
        ├── emplanner_path_planning.cpp
        ├── emplanner_speed_planning.cpp
        └── reference_line.cpp

colcon build
. install/setup.bash
ros2 launch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch.py