ROS Index
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Repository Summary
| Description | 基于小米cyberdog2的自学项目 |
| Checkout URI | https://github.com/yjrqz777/cyberdog2_ros2_galactic.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | master |
| Last Updated | 2024-08-13 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| audio_demos | 0.0.0 |
| audio_test | 0.0.0 |
| camera_picture | 0.0.0 |
| cyberdog_bringup | 1.0.0 |
| motion_action | 0.0.0 |
| moto_contor_test | 0.0.0 |
| my_interface | 0.0.0 |
| my_launch | 0.0.0 |
| my_weakup | 0.0.0 |
| nav2_control_demo | 0.0.0 |
| nav2_test | 0.0.0 |
| ptz_camera | 0.0.0 |
| skin_manager | 0.0.0 |
| stair_find | 0.0.0 |
| talk_something | 0.0.0 |
| wifi_ip | 0.0.0 |
| wifi_test | 0.0.0 |
README
cyberdog2 学习代码记录 （本项目代码不能直接全部编译使用，要单独编译）
cyberdog2二次开发交流群 953437698
https://github.com/orgs/MiRoboticsLab/repositories?type=all
和狗分布式通信教程
修改 /etc/mi/ros2_env.conf 中的 ROS_DOMAIN_ID
推荐为 ROS_DOMAIN_ID = 5 （我可行）
记得自己ros2的ROS_DOMAIN_ID = 5
使用wifi分布式通信（感谢群友xander-2077提供方法）
修改/etc/mi下面有一个cyclonedds.xml
的
海康威视摄像机（DS-2CD3646FWD-LPTZ）接口模型文件（SOLIDWORKS 2022）
模型链接 接口模型介绍
2023年12月6日16:00:39 增加readme
2023年12月6日21:23:09 测试了控制代码，控制了姿态，通过控制service控制了姿态（站立，趴下 demo: motion_action2
2023年12月8日20:03:13 渐入佳境，改为使用python写就是快，目前发现只需要改写头文件就OK
例如：
#include "protocol/srv/audio_execute.hpp" --> from protocol.srv import AudioExecute
#include "protocol/srv/audio_text_play.hpp" --> from protocol.srv import AudioTextPlay
#include "protocol/msg/audio_play_extend.hpp" --> from protocol.msg import AudioPlayExtend
#include "std_srvs/srv/trigger.hpp" --> from std_srvs.srv import Trigger
#include "std_msgs/msg/u_int8.hpp" --> from std_msgs.msg import UInt8
2023年12月8日20:36:32 成功实现wifi连接
2023年12月8日21:41:37 talk_something/src/talkers.cpp 有一个bug,不能运行，明天修
2023年12月9日12:57:14 talk_something/src/talkers.cpp 应用多线程 fix bug
**
2023年12月19日17:12:28 测试camera
2024年1月11日19:42:10 使用grpc 实现跑过程点grpc_demo/grpc_teleop2.py
2024年1月13日19:12:21
想要控制狗的姿态，通过grpc控制失败，原因：未知 文件路径：/grpc_demo/grpc_motion_cmd.py
通过lcm控制成功， *但是是相对位移的控制 文件路径：/SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/loco_hl_example/basic_motion/main.py
2024年1月18日15:52:23 增加海康摄像头
2024年1月19日16:35:45 ssh增加byobu-enable,关闭窗口依然可以运行
2024年3月7日21:37:22 增加tree.txt 说明文件目录 逐步更新
2024年3月8日19:53:25： grpc控制加入语言提醒
2024年3月11日16:47:40 增加wifi_ip 实现联网自动报ip,等待20秒
cyberdog_my_launch.service
sudo cp cyberdog_my_launch.service /etc/systemd/system/
service 服务名 [start | stop | restart | reload | status]
[Unit]
Description="cyberdog my_wifi_ip"
Wants=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
After=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
Requires=cyberdog_autodock.service
[Service]
User=mi
Type=idle
ExecStartPre=/bin/sleep 5s
ExecStart=/bin/bash -c 'source /etc/mi/ros2_env.conf; source /SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/install/setup.bash; ros2 launch my_launch my_wifi_ip.launch.py'
TimeoutStopSec=1
Restart=on-failure
[Install]
WantedBy=multi-user.target
由于此节点在SDCARD上，所以启动时必须依赖服务 SDCARD.mount
sudo systemctl start cyberdog_my_launch.service 手动开启
sudo systemctl stop cyberdog_my_launch.service
sudo systemctl enable cyberdog_my_launch.service 开启自启动
sudo systemctl disable cyberdog_my_launch.service
sudo systemctl status cyberdog_my_launch.service 查看状态
sudo systemctl restart cyberdog_my_launch.service 重启服务
journalctl -u cyberdog_my_launch.service -f
sudo systemctl status SDCARD.mount
2024年3月11日20:47:45 日志：以上
2024.3.26 19：00 优化service
2024年4月5日17:53:36 尝试过10公分左右的台阶
2024年04月06日19:17:49 pcl_1_10 当编译motion_utils遇到pcl版本不对应，请使用1.10.0版本，并复制pcl_1_10/lib下文件到库路径/usr/lib/aarch64-linux-gnu/
查看库路径
ldconfig -p |grep pcl
复制
sudo cp -rf ./pcl_1_10/lib/lib* /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
更新共享库
ldconfig
2024年05月13日20:43:29 实现只识别语音不回复 audio_test/audio_test/audio_t.py /85
2024年05月21日18:56:53