cyberdog2_ros2_galactic repository

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Repository Summary

Checkout URI https://github.com/yjrqz777/cyberdog2_ros2_galactic.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2024-08-13
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
audio_demos 0.0.0
audio_test 0.0.0
camera_picture 0.0.0
cyberdog_bringup 1.0.0
motion_action 0.0.0
moto_contor_test 0.0.0
my_interface 0.0.0
my_launch 0.0.0
my_weakup 0.0.0
nav2_control_demo 0.0.0
nav2_test 0.0.0
ptz_camera 0.0.0
skin_manager 0.0.0
stair_find 0.0.0
talk_something 0.0.0
wifi_ip 0.0.0
wifi_test 0.0.0

README

cyberdog2 学习代码记录 (本项目代码不能直接全部编译使用,要单独编译)

cyberdog2二次开发交流群 953437698

https://github.com/orgs/MiRoboticsLab/repositories?type=all

和狗分布式通信教程

修改 /etc/mi/ros2_env.conf 中的 ROS_DOMAIN_ID
推荐为 ROS_DOMAIN_ID = 5 (我可行) 记得自己ros2的ROS_DOMAIN_ID = 5

使用wifi分布式通信(感谢群友xander-2077提供方法)

修改/etc/mi下面有一个cyclonedds.xml 的 56d91ba6f64d1b93e82ae600c733235c

cyberdog2

海康威视摄像机(DS-2CD3646FWD-LPTZ)接口模型文件(SOLIDWORKS 2022)

模型链接 接口模型介绍

DS-2CD3646FWD-LPTZ

2023年12月6日16:00:39 增加readme
2023年12月6日21:23:09 测试了控制代码,控制了姿态,通过控制service控制了姿态(站立,趴下 demo: motion_action2
2023年12月8日20:03:13 渐入佳境,改为使用python写就是快,目前发现只需要改写头文件就OK

例如:
#include "protocol/srv/audio_execute.hpp"         --> from protocol.srv import AudioExecute
#include "protocol/srv/audio_text_play.hpp"       --> from protocol.srv import AudioTextPlay
#include "protocol/msg/audio_play_extend.hpp"     --> from protocol.msg import AudioPlayExtend
#include "std_srvs/srv/trigger.hpp"               --> from std_srvs.srv import Trigger
#include "std_msgs/msg/u_int8.hpp"                --> from std_msgs.msg import UInt8

2023年12月8日20:36:32 成功实现wifi连接
2023年12月8日21:41:37 talk_something/src/talkers.cpp 有一个bug,不能运行,明天修
2023年12月9日12:57:14 talk_something/src/talkers.cpp 应用多线程 fix bug
** 2023年12月19日17:12:28 测试camera
2024年1月11日19:42:10 使用grpc 实现跑过程点grpc_demo/grpc_teleop2.py 2024年1月13日19:12:21
想要控制狗的姿态,通过grpc控制失败,原因:未知 文件路径:/grpc_demo/grpc_motion_cmd.py
通过lcm控制成功, *但是是相对位移的控制
文件路径:/SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/loco_hl_example/basic_motion/main.py
2024年1月18日15:52:23 增加海康摄像头

2024年1月19日16:35:45 ssh增加byobu-enable,关闭窗口依然可以运行

2024年3月7日21:37:22 增加tree.txt 说明文件目录 逐步更新

2024年3月8日19:53:25: grpc控制加入语言提醒

2024年3月11日16:47:40 增加wifi_ip 实现联网自动报ip,等待20秒

cyberdog_my_launch.service  
sudo cp cyberdog_my_launch.service /etc/systemd/system/
service 服务名 [start | stop | restart | reload | status]

[Unit]
Description="cyberdog my_wifi_ip"
Wants=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
After=mi_preset.service cyberdog_sudo.service cyberdog_autodock.service cyberdog_bringup.service SDCARD.mount
Requires=cyberdog_autodock.service

[Service]
User=mi
Type=idle
ExecStartPre=/bin/sleep 5s
ExecStart=/bin/bash -c 'source /etc/mi/ros2_env.conf; source /SDCARD/workspace/cyberdog2_ros2_galactic/install/setup.bash; ros2 launch my_launch my_wifi_ip.launch.py'
TimeoutStopSec=1
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

由于此节点在SDCARD上,所以启动时必须依赖服务 SDCARD.mount


sudo systemctl start cyberdog_my_launch.service             手动开启  
sudo systemctl stop cyberdog_my_launch.service
sudo systemctl enable cyberdog_my_launch.service            开启自启动  
sudo systemctl disable cyberdog_my_launch.service
sudo systemctl status cyberdog_my_launch.service            查看状态  

sudo systemctl restart cyberdog_my_launch.service           重启服务  

journalctl -u cyberdog_my_launch.service -f

sudo systemctl status SDCARD.mount


2024年3月11日20:47:45 日志:以上

2024.3.26 19:00 优化service

2024年4月5日17:53:36 尝试过10公分左右的台阶

2024年04月06日19:17:49 pcl_1_10 当编译motion_utils遇到pcl版本不对应,请使用1.10.0版本,并复制pcl_1_10/lib下文件到库路径/usr/lib/aarch64-linux-gnu/

查看库路径
ldconfig -p |grep pcl
复制
sudo cp -rf ./pcl_1_10/lib/lib* /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
更新共享库
ldconfig

2024年05月13日20:43:29 实现只识别语音不回复 audio_test/audio_test/audio_t.py /85

2024年05月21日18:56:53

重大实现,在hk_cam里面,实现上位机,下位机 定点巡检

CONTRIBUTING

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