cyberdog_sim

基于cyberdog2的gazebo仿真实现

实现效果如下

地形适应

https://github.com/WLinZhen/cyberdog_sim/assets/144916746/376e69a2-d141-49e4-975d-56219c551378

基于地形适应的落足点规划

https://github.com/WLinZhen/cyberdog_sim/assets/144916746/fbeb1b39-5bef-408b-bcd7-a6084f8f023a

部署环境

1. ubuntu20.04通过ros2一键安装命令安装ros2-galactic

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1. 安装gazebo11

sudo apt-get install gazebo11-*

sudo apt-get install ros-galactic-gazebo-ros-*

sudo apt install ros-galactic-xacro

编译项目

在cyberdog_sim文件夹下打开终端，确保当前在cyberdog_sim文件夹下

colcon build

使用方法 -每一步确保在cyberdog_sim文件夹下打开新终端，并且使用source install/setup.bash

1. 启动仿真

ros2 launch sim_base sim.launch.py

1. 启动可视化程序

ros2 launch sim_base rviz.launch.py

1. 启动控制器 –> 使用方法请阅读 cyberdog_sim/src/cyber_guide/robot/src/rt/rt_keyboard.cpp

ros2 run cyber_guide cyber_guide

实机 电机sdk转ros cyber_io

1. 安装lcm

源码安装：

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build && cd build
cmake .. && make
sudo make install

1. 编译项目

在cyberdog_io文件夹下打开终端，确保当前在cyberdog_io文件夹下

colcon build

1. 使用方法

通过网线接口连接cyberdog2 ，并将用户电脑IPv4设为：192.168.44.100/255.255.255.0

在cyber_io文件夹下打开终端，确保当前在cyberdog_io文件夹下,并且使用source install/setup.bash

./a.sh

ros2 run cyber_base Example_MotorCtrl