dobot_6axis_ros2_v4 repository

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Repository Summary

Checkout URI https://github.com/dobot-arm/dobot_6axis_ros2_v4.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-03-06
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
cr10_moveit 0.3.0
cr12_moveit 0.3.0
cr16_moveit 0.3.0
cr3_moveit 0.3.0
cr5_moveit 0.3.0
cr7_moveit 0.3.0
cra_description 0.0.0
cr_robot_ros2 0.0.0
dobot_demo 0.0.0
dobot_gazebo 0.0.0
dobot_moveit 0.0.0
dobot_msgs_v4 0.0.0
dobot_rviz 0.0.0
me6_moveit 0.3.0
servo_action 0.0.0

README

ROS-Robot

1. 简介

DOBOT_6Axis-ROS2_V4 是为 Dobot 公司旗下基于TCP/IP协议的ROS的封装设计的软件开发套件。它基于 ROS/C++、python语言开发,遵循Dobot-TCP-IP控制通信协议,通过socket与机器终端进行Tcp连接, 并为用户提供了易用的api接口。通过 DOBOT_6Axis-ROS2_V4,用户可以快速地连接Dobot机器并进行二次开发对机器的控制与使用。

前置依赖

  • 电脑可用网线连接控制器的网口,然后设置固定 IP,与控制器 IP 在同一网段下。也可无线连接控制器。

    有线连接时连接:ip为192.168.5.1, 无线连接:ip为192.168.1.6

  • 尝试 ping 通控制器 IP,确保在同一网段下。
  • Ubuntu 22.04

运行步骤

1. 源码编译

下载源码

mkdir -p ~/dobot_ws/src

cd ~/dobot_ws/src

git clone https://github.com/Dobot-Arm/DOBOT_6Axis_ROS2_V4.git

cd ~/catkin_ws

编译

colcon build

source install/local_setup.sh

设置环境变量

echo "source ~/dobot_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

设置机械臂连接IP

echo "export IP_address=192.168.5.1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR3 机械臂,则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr3" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR5 机械臂,则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr5" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR10 机械臂,则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr10" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR16 机械臂,则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr16" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 E6 机械臂,则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=me6" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 使用演示

在仿真环境下使用

rviz 显示

ros2 launch dobot_rviz dobot_rviz.launch.py

可通过加载 joint_state_publisher_gui 调节各关节的角度,在 rviz 上看到其显示效果

rviz显示

moveit 控制

  • 使用如下命令启动 moveit
ros2 launch dobot_moveit dobot_moveit.launch.py

  • 鼠标将关节拖到任意的角度,点击 “Plan and Execute” 即可看到运行效果

moveit显示

gazebo 仿真

  • 使用如下命令启动 gazebo
ros2 launch dobot_gazebo dobot_gazebo.launch.py 

gazebo仿真

控制真实机械臂

  • 使用如下命令连接机械臂
  ros2 launch cr_robot_ros2 dobot_bringup_ros2.launch.py
  
  • 使用如下命令查看服务
ros2 service list

service

CONTRIBUTING

No CONTRIBUTING.md found.

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