整个项目的目标：构建基于ESP32-WROOM-32开发的ROS机器人

​ 1、设计一款 ESP32-WROOM-32 的扩展板，具备以下功能：

• ​ · 带 两路霍尔编码器的直流减速电机接口

• ​ · 带 3路舵机 PWM 控制接口

• ​ · 带 1路HC-SR04 超声波接口

• ​ · 带 MPU6050 模块

• ​ · 带 GPS 模块

• ​ · 带 2路 LED 控制接口

• ​ · 带 5V/3A 的负载输出

• ​ · 带 A4950T 模组接口

• ​ · 电量显示模组接口

​ 2、ESP32 和 该扩展板将实现如下功能

• ​ ·基于micro ros 与ROS2 主机进行通信

• ​ · 订阅 速度话题 cmd_vel

• ​ · 发布 IMU 、GPS 、Ultrasonic 话题数据

• ​ · 适配两轮差速小车、差速履带小车、基于舵机转向的阿克曼小车

• ​ · 可通过Wifi、Serial的方式在ROS层面控制ESP32

• ​ · 后续还需要开发 App （展望）

​ 3、设计对应的硬件结构

• ​ · 差速小车

• ​ · 差速履带小车

• ​ · 基于舵机转向的阿克曼小车

​ 4、完善WALL-E机器人的剩余功能

• ​ .控制机械臂更平滑地抓取和放置物体
• ​ .完成ESP32驱动两块GC9A01显示器模组
• ​ .设计一款具备三个自由的类瓦力头部模组
• ​ .PS4手柄直接通过蓝牙和ESP32实现连接
• ​ .ESP32通过UDP或者TCP的方式和云端数据库交互实现远程控制
• ​ .探索开发板及瓦力头部模组的上架售卖

​ 5、拓展阿克曼车型的高级别功能

• ​ .Simulink控制ESP32小车运动
• ​ .Simulink接收ESP32小车的传感器数据
• ​ .该阿克曼车型的ROS2 Gazebo仿真模型
• ​ .智驾算法结合实车

​ (该PCB板和师弟：lulipro 共同完成)

PS. 边学边更新，我之前的项目中有详细的 ROS1 学习教程，及ROS2 foxy 的仿真，链接如下：

neor_mini

https://github.com/COONEO/neor_mini

ROS 2 foxy 阿克曼仿真链接：ROS2 Foxy 阿克曼移动机器人仿真实现