ROS Index
Repository Summary
| Description | ros2 iahrs cpp package |
| Checkout URI | https://github.com/wookbin/iahrs_driver_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-03-20 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Packages
| Name | Version |
|---|---|
| iahrs_driver | 0.0.1 |
| interfaces | 0.0.1 |
README
iahrs_driver_ros2
ros2(foxy / humble / jazzy ) iahrs cpp package
===[Device Setting]====================================
-iAHRS는 USB로 연결되는데 상황에 따라서 인식되는 ttyUSB 포트의 번호가 바뀔 수 있음으로 장치 이름을 고정해서 사용할게요.
ttyUSB권한 설정. USB Port에 대한 권한은 ‘sudo chmod 777 ttyUSB0’ 명령어를 통해서 줄 수 있지만, 매번 설정이 번거로우므로 dialout그룹에 추가하는 방법을 이용.
sudo usermod -a -G dialout $USER
ttyUSB rule의 설정을 위한 심볼릭 링크 ttyUSBx만들기 심볼릭 링크를 만드는데 필요한 정보는 아래 3가지. Vender ID
Product ID
Serial Number
위의 3가지 정보는 아래 2개의 명령어로 찾을 수 있어요. $ lsusb
| $ udevadm info -a /dev/ttyUSB0 | grep ‘{serial}’ <– 저는 처음에 iAHRS가 ttyUSB0으로 잡혀서 이렇게 했어요. 만약 번호가 다르면 그 번호를 입력하세요. |
위에 출력된 정보가 USB to Serial Device의 Serial Number이며, 해당 번호는 제품별로 다를 수도 있습니다.
알아낸 정보를 이용한 .rules file생성. ‘IMU.rules’ 파일을 ‘/etc/udev/rules.d’ 경로에 생성한 후에 해당 파일의 내용을 아래와 같이 작성한 후 저장.
KERNEL==”ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}==”0403”, ATTRS{idProduct}==”6015”, ATTRS{serial}==”DM03L0C6”, MODE:=”0666”, GROUP:=”dialout”, SYMLINK+=”IMU”
udev 재시작 명령어를 호출한 후에 PC의 재 시작을 해주어야 적용 됩니다. $ sudo service udev restart
심볼릭 등록의 확인. (아래와 같은 명령어를 호출하면 위의 그림처럼 ttyUSB가 IMU로 고정된 것을 볼 수 있어요 .) $ ll /dev/
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1) interfaces package와 iahrs_driver package로 구성되어 있음. 2) interfaces package 먼저 빌드 후에 iahrs_driver package 빌드 후 사용 3) 서비스는 오일러 각도 초기화 기능만 구현함. 4) 설명자료 링크: https://blog.naver.com/zzang0736/223204708311