├── fake_msg_publisher							//假消息发布者功能包目录

│   ├── fake_msg_publisher

│   │   ├── fake_msg_publisher_node.py			//节点源码

│   │   ├── init.py

│   │   └── pycache								//python缓存

│   │       ├── fake_msg_publisher_node.cpython-38.pyc

│   │       └── init.cpython-38.pyc

│   ├── package.xml								//功能包依赖xml文件

│   ├── resource								//功能包资源文件

│   │   └── fake_msg_publisher
│   ├── setup.cfg									//ROS2 setup.cfg

│   ├── setup.py									//ROS2 setup.py

│   └── test
│       ├── test_copyright.py

│       ├── test_flake8.py

│       └── test_pep257.py

├── global_interface			//定义全局通用消息文件

│   ├── CMakeLists.txt			//功能包CMakeLists.txt

│   ├── msg					    //消息目录

│   │   ├── CarPos.msg			//车辆位置消息

│   │   ├── Decision.msg		//决策消息

│   │   ├── DetectionArray.msg	//感知识别消息

│   │   ├── Detection.msg		//自瞄识别消息

│   │   ├── GameInfo.msg		//比赛信息消息

│   │   ├── ObjHP.msg			//血量消息

│   │   ├── Point2f.msg			//2D点消息

│   │   └── Serial.msg			//下位机通讯消息

│   └── package.xml			    //功能包依赖xml文件

└── robot_decision				//决策功能包

├── CMakeLists.txt				//功能包CMakeLists.txt

├── include					    //头文件目录

│   ├── Json					//Json处理库头文件

│   │   ├── json-forwards.h

│   │   └── json.h

│   ├── robot_decision			//决策系统头文件目录

│   │   ├── public.h			//公共头文件

│   │   ├── RobotDecision.h		//决策系统头文件

│   │   └── structs.h			//结构体定义

│   └── robot_decision_node.hpp	//决策节点头文件

├── launch					    //launch目录

│   └── decision_node_launch.py	//带参数节点启动launch文件

├── package.xml				    //功能包依赖xml文件

├── resources					//资源目录

│   └── RMUL.png				//RMUL赛场障碍图

├── sample					    //Json样例目录

│   ├── decisions.json			//决策Json样例

│   └── waypoints.json			//路径点Json样例

└── src						    //源码目录

├── Json					    //Json处理库源码

│   └── jsoncpp.cpp


├── robot_decision			    //决策系统源码

│   └── RobotDecision.cpp

└── robot_decision_node.cpp	    //决策节点源码

"data" : [

{

"id" : 0,				//决策ID

"name" : "test1",			//决策命名

"wayPointID" : [-1],		//决策所属路径点，填写多个时，只要当前路径点在列表内，便通过判断，-1不作判断

"weight" : 500,			//决策权重，符合条件的决策中优先取权重大的，大权重决策可覆盖正在执行的决策

"start_time" : -1,			//决策容许时间范围起始，-1不作判断

"end_time" : 420,		//决策容许时间范围结束，-1不作判断

"robot_mode" : 0,		//当前机器人模式，-1不作判断

"minHP" : -1,			//决策容许血量范围起始，-1不作判断

"maxHP" : -1,			//决策容许血量范围结束，-1不作判断

"decide_mode" : 0,		//决策决定机器人模式[6：正常巡航，7：扭腰巡航，8：自瞄]

"decide_wayPoint" : 0,		//决策决定目标路径点（id）

"out_post_HP_min": 0,		//决策容许前哨站血量线，-1不作判断

"if_succession" : false,		//决策路径是否连续，否为直达

"if_reverse" : true,		//是否返程

"enemyPosition" : [[-1],[-1],[-1],[-1],[-1],[-1]],	//敌方车辆当前路径点ID，填写多个时，只要目标单位所在路径点在列表内，便通过判断，-1不作判断 顺序： 英雄 工程 3，4，5步兵，哨兵（UNTESTED）

"friendPosition" : [[-1],[-1],[-1],[-1],[-1],[-1]]	//友方车辆当前路径点ID，填写多个时，只要目标单位所在路径点在列表内，便通过判断，-1不作判断 顺序： 英雄 工程 3，4，5步兵，哨兵（UNTESTED）

},

...

]

"data": [

{

"id": 0,				//路径点ID

"name": "test1",		//路径点命名

"type": 0,			    //路径点类型（UNUSED）

"x": 1.0,			    //路径点坐标x（真实坐标）

"y": 1.0,			    //路径点坐标y（真实坐标）

"angle": 0.0,		    //路径点上车辆朝向（弧度制）（UNTESTED）

"connect": [			   //路径点邻接表（配合决策if_succession使用）

1

],

"enemyWeights": [	    //路径点上敌方选择权重，-1不作判断（UNUSED）

-1,

-1,

-1,

-1,

-1

]

},

...

]