Piper_isaac_sim

测试系统配置：ubuntu22.04+4060显卡

1、配置系统环境

1）安装显卡驱动

下载链接

2）下载NVIDIA Omniverse

下载链接

3）下载isaac sim

安装isaac sim之前，可以使用ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER检查一下，电脑配置是否满足要求

在Omniverse里面下载isaac sim

下载完成之后可以启动isaac sim

4）配置ROS2

ROS2 humble desktop full

5）配置moveit2

Moveit2

安装完Moveit2之后，需要安装一些依赖：

sudo apt-get install ros-humble-control* ros-humble-joint-trajectory-controller ros-humble-joint-state-* ros-humble-gripper-controllers ros-humble-trajectory-msgs

isaac sim和moveit通讯的功能包：

sudo apt install ros-humble-topic-based-ros2-control

2、使用方法

1）创建名为agilex_ws/src的文件夹

mkdir -p agilex_ws/src

2）下载代码

进入agilex_ws/src文件夹

cd agilex_ws/src

下载代码

https://github.com/agilexrobotics/piper_isaac_sim.git

3）编译代码

进入agilex_ws文件夹

cd agilex_ws

编译

colcon build

4）启动isaac sim，导入USD

打开isacc sim之后，在content中找到存放USD的路径，双击打开

成功导入后，点击三角按钮开始仿真

5）启动moveit

进入agilex_ws文件夹

cd agilex_ws

声明环境变量

source install/setup.bash

启动moveit

ros2 launch piper_camera_moveit_config demo.launch.py

6）联合仿真

在moveit中，拖动悬浮球控制机械臂运动