ROS-Nav-Platform

Introduction

该项目是一个ROS导航集成测试平台，能够实现混合A*算法，并在Gazebo以及rviz中显示出来

Instruction

Step 0

请先安装地图服务包 ‘’’ sudo apt install ros-noetic-map-server ‘’’ 然后安装ros导航包 ··· sudo apt install ros-noetic-navigation ···

Step 1

下载roshybridA_ws以及rospid_ws到您的虚拟机中

注：有一个地方需要修改：

上图中nav.yaml的第一行image: /root/rosnav_ws/src/nav_pkg/map/nav.pgm 需要改成你自己文件目录下nav.pgm的路径（PS：nav.yaml跟nav.pgm在同一个路径）

我的虚拟机配置：

windows_wsl2 + ubuntu

ros1-noetic

Step 2

打开两个终端，分别运行以下代码 对于roshybridA_ws

cd roshybridA_ws
chmod -R 777 *
source devel/setup.bash
roslaunch hybrid_astar_planner navtest.launch

对于rospid_ws

cd rospid_ws
chmod -R 777 *
source devel/setup.bash
roslaunch tracking_pid gazebo_pid_test.test

tips

如果不加入更改权限的代码，在运行中可能会出现以下情况

此时显示的rviz和gazebo页面如图所示

在rviz中，点击2D nav goal为机器人设定信息

即可让机器人按照混合A*算法规划出来的路线进行行走

Reference

本项目中的机器人主要参考了三个开源模型/教程，对此表示衷心的感谢，如有侵权，请联系

（1）机器人模型：autolabor http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

（2）混合A*模型: https://github.com/dengpw/hybrid_astar_planner.git

（3）pid跟踪模型： https://github.com/nobleo/tracking_pid