TideControls

注意事项

• 请使用foxglove取代rviz和rqt
• 请根据需要自行配置foxglove面板，如果可视化的模型错乱，请将

  ```选项设置为
  ```z-up
  

• 运行设备需要更换rt实时内核，推荐xanmod-rt内核👍
• 编译命令 ./build.sh all (全编译)、 ./build.sh package (编译单个包，package为你要编译的包名)
• 若需要debug调试，编译时请添加 –debug 参数，如 ./build.sh all --debug ，并在vscode的左侧调试选项中选择 launch.json 配置文件
• can设备使能命令 ./enable_socketcan can0 (单个使能，can0为需要使能的端口)、 ./enable_socketcan all 全部使能(默认只有can0和can1,若超过两个can设备请修改脚本)
• 运行仿真： ros2 launch tide_ctrl_bringup tide_ctrl_bringup.launch.py sim_mode:=true robot_type:=sentry world:=RMUL2025 (机器人类型和gazebo地图模型修改为你需要的)
• 如果嫌gazebo太卡，不需要gazebo仿真，请将兵种_real.xacro中的 enable_virtual_control 参数设置为 true ，并将兵种_real.yaml中的 open_loop 参数设置为 true （需要控制真实硬件时请改为false关闭开环模式）,然后 运行实车 ,打开 foxgolve 可视化软件即可，无需担心疯车，因为这不会启用真实硬件
• ⚠️运行实车： ros2 launch tide_ctrl_bringup tide_ctrl_bringup.launch.py sim_mode:=false robot_type:=sentry

⚠️：第一次运行实车前，如果需要控制真实硬件，请将兵种_real.xacro中的

```参数设置为
```false
```关闭虚拟控制，以及
```need_calibration
```参数设置为
```true
```开启校准模式，手动将云台摆放到你期望的初始位置，将终端输出结果填到对应电机关节的
```offset
```参数（较烦琐待优化），否则会有疯车风险！！


## 安装依赖

rosdepc install -r –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO -y

```