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Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.1.0 |
| License | Apache License 2.0 |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | ROS 2 packages for RoboCup SSL beginner. / RoboCup SSL初心者のための ROS 2パッケージ |
| Checkout URI | https://github.com/ssl-roots/consai_ros2.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2025-04-26 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
This package provides scripts to learn how to use the CON-SAI package suites.
Additional Links
No additional links.
Maintainers
- shotaak
Authors
No additional authors.
consai_examples
CON-SAIの使い方がわかるチュートリアルパッケージです。
Robocup SSLソフトウェアの設定
Vision（SSL-Vision、grSim）、Referee（SSL Game Controller）、Sim（grSim） のデータ配信先アドレスとポートを設定します。
- Vision
- アドレス: 224.5.23.2
- ポート: 10006
- Referee
- アドレス: 224.5.23.1
- ポート: 10003
- Sim
- アドレス: 127.0.0.1
- ポート: 20011
consai_vision_trackerでビジョンの情報を取得する
次のコマンドを実行します。
ros2 launch consai_examples start.launch.py
ビジュアライザが起動し、ビジョンの情報が表示されます。
ウィンドウ右側にあるLayerの各項目にチェックを入れることで、 表示コンテンツをON/OFFできます。
consai_robot_controllerでロボットを動かす
次のコマンドを実行します。 このコマンドは、ビジュアライザだけでなくロボットコントローラも起動します。
ros2 launch consai_examples start.launch.py
別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。
ros2 run consai_examples control.py
解説
control.pyはconsai_robot_controllerの使い方を知るためのスクリプトです。
引数のexampleをセットするとロボットの動きを変更できます。
# ヘルプの表示
ros2 run consai_examples control.py --help
...
--example EXAMPLE 実行したい関数の番号
0: move_to
1: chase_ball
2: wait_ball_and_shoot
3: receive_ball_and_shoot
4: pass_ball_between_robots
5: move_to_between_ball_and_center
6: defend_our_goal
# 2: wait_ball_and_shootを実行
ros2 run consai_examples control.py --example=2
ロボット、ボール情報を上下左右反転する
consai_visition_trackerのinvertパラメータをTrueにすると、
ロボットとボールの情報を上下左右反転できます。
これは、試合プログラムを変更しなくてもコートチェンジできるため便利です。
次のようにコマンドを実行すると、’invert’パラメータを’True’にできます。
# 引数invert:=trueを追加
ros2 launch consai_examples start.launch.py invert:=true
# ロボットを動かす
ros2 run consai_examples control.py
黄色チームのロボットを動かす
黄色チームのロボットを動かす場合は次のようにコマンドを実行します。
# 引数yellow:=trueを追加
ros2 launch consai_examples start.launch.py yellow:=true
# pythonの引数--yellowを追加
ros2 run consai_examples control.py --yellow
refereeコマンドに合わせてロボットを動かす
次のコマンドを実行して、コントローラを起動します。
ros2 launch consai_examples start.launch.py
別のターミナルで、pythonスクリプトを実行します。
ros2 run consai_examples control_by_referee.py
レフェリー信号を切り替えると、次のようにログが表示され、ロボットの動きが変わります。
[INFO] [1708672811.560434873] [operator]: blueロボットを動かします
[INFO] [1708672811.562706550] [referee_parser]: ourteamはblueです
halt
HALTではロボットを動かしてはいけません
ロボットが止まるまでに2秒の猶予があります
stop
STOPでは、全てのロボットは1.5 m/s未満に減速しなければなりません
全てのロボットはボールから0.5メートルの距離を取らなければなりません
ボールを蹴ったりドリブルしたりしてはいけません
解説
control_by_referee.pyはrefereeトピックの使い方を知るためのスクリプトです。
試合をする
start.launch.pyに引数game:=trueをセットすると、試合用のスクリプトが起動します。
ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true
また、黄色ロボットを動かすためのyellow、
逆サイドで動かすためのinvert、
ゴールキーパーIDのgoalieオプションも設定できます。
# 黄色ロボットを動かす かつ
# 逆サイド かつ
# ゴールキーパのIDが2
ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true yellow:=true invert:=true goalie:=2
CON-SAI vs CON-SAIで試合をする
環境変数ROS_DOMAIN_IDを設定することでROSのネットワークを分離できます。
これを応用して、CON-SAI vs CON-SAIで試合ができます。
# 青色チームを起動
ROS_DOMAIN_ID=1 ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true
# 別のターミナルで、逆サイドの黄色チームを起動
ROS_DOMAIN_ID=2 ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true yellow:=true invert:=true
ロボットの実機を動かす
CON-SAIはFrootsPi を搭載したロボットを動かすことができます。
FrootsPi側のROS_DOMAIN_IDと同じものを設定し、start.launch.pyを実行してください。
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Wiki Tutorials
This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata.
You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| ament_cmake_pytest | |
| ament_uncrustify | |
| ament_cpplint | |
| consai_msgs | |
| consai_tools | |
| launch_ros | |
| rclpy |
System Dependencies
No direct system dependencies.
Dependant Packages
| Name | Deps |
|---|---|
| consai |
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
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