CON-SAI

CON-SAIはRoboCup SSLに 初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。

CON-SAI stands for CONtribution to Soccer AI.

Requirements

• Linux OS
  • Ubuntu 22.04 tested and is recommended
• ROS 2
  • Humble Hawksbill
  • colcon build tool
• consai_frootspi_msgs
  • CON-SAIとFrootsPiが通信するために必要なパッケージです
• RoboCup SSL Official Softwares (Optional)
  • grSim
  • ssl-game-controller

Installation

Docker

docker pull ghcr.io/ssl-roots/consai_ros2:main

Dockerを用いたCON-SAIの開発方法については.docker/README.mdを参照してください

Source build

# Setup ROS environment
source /opt/ros/humble/setup.bash

# Create working directory
mkdir -p ~/ros2_ws/src
# Download consai_ros2
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2.git
git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_frootspi_msgs.git
git clone https://github.com/SSL-Roots/frootspi_msgs.git

# Install dependencies
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
# Setup working directory's environment
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick start

# Start grSim and ssl-game-controller, then
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch consai_examples start.launch.py game:=true

CON-SAIの使い方はconsai_examplesのREADMEを参照してください。

Packages

• consai
  • メタパッケージ
• consai_examples
  • CON-SAIの各種パッケージを使ったサンプル集です
• consai_msgs
  • CON-SAIで使用するデータ型を定義するパッケージです
• consai_robot_control_utils
  • ロボットの走行制御をテストするためのパッケージです
• consai_robot_controller
  • ロボットの走行、キック、ドリブル制御を担うパッケージです
• consai_vision_tracker
  • ビジョン情報をフィルタリングするパッケージです
• consai_visualizer
  • ビジョン情報やロボットの走行情報を描画するパッケージです
• consai_visualizer_msgs
  • consai_visualizerで使用するデータ型を定義するパッケージです
• robocup_ssl_comm
  • SSL-Vision、SSL-Game-Controller、grSimのデータパケットをROS 2のトピックに変換するパッケージです
• robocup_ssl_msgs
  • SSL-Vision、SSL-Game-Controller、grSimのデータプロトコルをROS 2のデータ型に再定義するパッケージです

License

(C) 2021 Roots

各ファイルはファイル内に明記されているライセンスに従います。 ライセンスが明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に従います。 ライセンスの全文はLICENSEから確認できます。

Development

CON-SAIを開発する際にこの項目を読んでください。

開発方針について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません
• チームの開発方針を優先するため、外部からのIssue、Pull Requestには対応できない場合があります

pre-commit for code formatting

コミット時に自動でコード整形するためにpre-commitのインストールを推奨します

# pre-commitのインストール
$ pip install pre-commit
# pre-commitの設定
$ cd /path/to/consai_ros2
$ pre-commit install

colcon test for lint

手動でlintを実行する場合は下記コマンドを入力してください

$ cd ~/ros2_ws
# 全てのパッケージのテストを実行
$ colcon test
# あるいは、パッケージ名指定でテストを実行
$ colcon test --packages-select robocup_ssl_comm 
# テスト結果を表示
$ colcon test-result --verbose

C++のコードはament_uncrustifyを使って、自動で整形できます。

# フォーマットのチェック
$ ament_uncrustify robocup_ssl_comm/src/vision_component.cpp
# --reformat オプションで自動整形
$ ament_uncrustify --reformat robocup_ssl_comm/src/vision_component.cpp

Pythonのコードはament_flake8を使って、フォーマットとチェックできます。 自動整形はできません。

$ ament_flake8 consai_examples/consai_examples/control.py

外部ツール（例：autopep8）を使えば自動整形できます。 ROS 2のPythonコードスタイル に沿うようにパラメータを設定してください。

$ sudo apt install python3-autopep8

# 1行の100文字に制限
# -i オプションで自動整形
$ autopep8 --max-line-length 99 -i consai_examples/consai_examples/control.py

Dev Container

VSCodeのDev Containerを使うと、CON-SAIの開発環境を簡単に構築できます。

Containerの設定は下記の２つを用意しています

• Local Dev Container
  • ホスト環境のrobocupソフトウェアを使用する場合におすすめ
• Web Container
  • ホスト環境にROSやrobocupソフトウェアをインストールしない場合におすすめ
  • 詳細はREADME_dev_container.mdを参照してください

Local Dev Containerを使う場合、下記のコマンドを実行してください

$ xhost +local:docker