机械臂运动控制ARM_MOVE_DEMO

├── CMakeLists.txt                           <-CMake编译文件
├── launch                                   <-启动文件夹
│   ├── rm_65_move.launch.py               <-启动文件(RM65)
│   └── rm_75_move.launch.py               <-启动文件(RM75)
├── LICENSE                                  <-版本说明
├── package.xml                              <-依赖描述文件夹
├── README.md                                <-说明文档
└── src                                      <-C++源码文件夹
    └── api_Move_demo.cpp                    <-源码文件

    mkdir -p ~/ros2_ws/src
    

将ROS2文件放入src中

    cp -r ros2_rm_robot ~/ros2_ws/src
    

进入工作空间

    cd ~/ros2_ws
    

编译rm_ros_interfaces功能包

    colcon build --packages-select rm_ros_interfaces
    

声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

编译所有功能包

    colcon build
    

再次声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

    ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py
    

<arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择
若我们的机械臂为RM65机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_65_move.launch.py
    

若为RM75机械臂时应使用如下启动指令。

    ros2 launch control_arm_move rm_75_move.launch.py
    

> 若非RM65、RM75机械臂可能会出现无法到达点位的情况，为正常现象。

    [move_demo-1] [INFO] [1722921182.157890965] [Move_demo_pub_node]: arm_dof is 7             //当前控制机械臂自由度提示
    [move_demo-1]  
    [move_demo-1] [INFO] [1722921188.120872813] [Move_demo_sub_node]: *******Movej succeeded   //MoveJ运动成功时的提示信息
    [move_demo-1]  
    [move_demo-1] [INFO] [1722921191.708291782] [Move_demo_sub_node]: *******Movej_p succeeded //MoveJ_P运动成功时的提示信息
    [move_demo-1]  
    [move_demo-1] [INFO] [1722921193.977513811] [Move_demo_sub_node]: *******MoveL succeeded   //MoveL运动成功时的提示信息
    [move_demo-1]  
    [move_demo-1] [INFO] [1722921194.075138936] [Move_demo_sub_node]: *******MoveC succeeded   //MoveC运动成功时的提示信息
    

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movejp>::SharedPtr movej_p_publisher_;
    

声明movel发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movel>::SharedPtr movel_publisher_;
    

声明movej发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movej>::SharedPtr movej_publisher_;
    

声明movec发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movec>::SharedPtr movec_publisher_;
    

声明movej_p订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movej_p_subscription_;
    

声明movel订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movel_subscription_;
    

声明movej订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movej_subscription_;
    

声明movec订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movec_subscription_;
    

    MoveDemoSub();
    

movej_p结果回调函数

    void MoveJPDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

movel结果回调函数

    void MoveJDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

movej结果回调函数

    void MoveLDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

movec结果回调函数

    void MoveCDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);