力位混合控制规划ARM_FORCE_POSITION_CONTROL_DEMO

├── CMakeLists.txt                           <-CMake编译文件
├── launch                                   <-启动文件夹
│   └── force_position_control_demo.launch   <-启动文件
├── LICENSE                                  <-版本说明
├── package.xml                              <-依赖描述文件夹
├── README.md                                <-说明文档
└── src                                      <-C++源码文件夹
    └── api_force_position_control_demo.cpp  <-源码文件

    mkdir -p ~/ros2_ws/src
    

将ROS2文件复制到src文件夹中

    cp -r ros2_rm_robot ~/ros2_ws/src
    

进入工作空间

    cd ~/ros2_ws
    

编译rm_ros_interfaces功能包

    colcon build --packages-select rm_ros_interfaces
    

声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

编译所有功能包

    colcon build
    

再次声明环境变量

    source ./install/setup.bash
    

    ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py
    

<arm_type>可以为65、63、eco65、75、gen72，可对照自己使用的设备进行实际选择
我们需要在另一个终端中启动机械臂的force_position_control功能包。

    ros2 launch force_position_control force_position_control_demo.launch.py
    

> 若非RM65、RM75机械臂可能会出现无法到达点位的情况，为正常现象。

    [rm_force_position_control-1] [INFO] [1722914114.076652595] [Force_Position_Control_sub_node]: *******Movej_p succeeded      //Movej_p运动成功提示
    [rm_force_position_control-1] 
    [rm_force_position_control-1] [INFO] [1722914114.248853737] [Force_Position_Control_sub_node]: *******Set Force Postion succeeded  //力位混合控制设置成功提示
    [rm_force_position_control-1] 
    [rm_force_position_control-1] [INFO] [1722914116.432832020] [Force_Position_Control_sub_node]: *******MoveL succeeded       //Movel运动成功提示
    [rm_force_position_control-1] 
    [rm_force_position_control-1] [INFO] [1722914116.548136946] [Force_Position_Control_sub_node]: *******Stop Force Postion succeeded  //结束力位混合控制设置成功提示
    [rm_force_position_control-1] 
    [rm_force_position_control-1] [INFO] [1722914116.647943527] [Force_Position_Control_pub_node]: *******All step run over      //指令运行完成提示
    

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movej_p_subscription_;
    

声明movel运动订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr movel_subscription_;
    

声明力位混合控制订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr set_force_postion_subscription_;
    

明停止力位混合控制订阅器

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr stop_force_postion_subscription_;
    

声明Movej_p运动发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movejp>::SharedPtr movej_p_publisher_;
    

声明Movel运动发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Movel>::SharedPtr movel_publisher_;
    

声明力位混合控制发布器

    rclcpp::Publisher<rm_ros_interfaces::msg::Setforceposition>::SharedPtr set_force_postion_publisher_;
    

声明停止力位混合控制发布器

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr stop_force_postion_publisher_;
    

    void MoveJPDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

力位混合控制结果回调函数

    void SetForcePostionDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

Movel运动结果回调函数

    void MoveLDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);
    

停止力位混合控制结果回调函数

    void StopForcePostionDemo_Callback(const std_msgs::msg::Bool::SharedPtr msg);