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cyberdog_occmap package from cyberdog_occmap repocyberdog_occmap |
Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.0.0 |
License | Apache License, Version 2.0 |
Build type | AMENT_CMAKE |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/miroboticslab/cyberdog_occmap.git |
VCS Type | git |
VCS Version | rolling |
Last Updated | 2023-08-15 |
Dev Status | UNMAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
Additional Links
Maintainers
- root
Authors
cyberdog_occmap
1. 简介
cyberdog_occmap基于输入的位置和姿态实时生成相应栅格地图,基于查表更新和Protobuf等技术,实现了非常轻量化的实时栅格建图算法。
2. 程序依赖
cyberdog_occmap在Ubuntu 20.04和ROS2 galactic上进行了测试,其他环境运行可能会遇到一些依赖问题。
ROS2依赖
cyberdog_occmap是一个ROS2程序,依赖geometry_msgs
, nav_msgs
, sensor_msgs
, std_msgs
, message_filters
, std_srvs
等ROS2相关库,采用以下方式进行安装:
sudo apt install ros-galactic-geometry-msgs ros-galactic-nav2-msgs ros-galactic-sensor-msgs ros-galactic-std-msgs ros-galactic-message-filters ros-galactic-std-srvs -y
Boost
cyberdog_occmap依赖Boost处理文件的读取、写入和删除,基于以下方式进行安装:
sudo apt install libboost-dev
Eigen3
cyberdog_occmap依赖Eigen进行矩阵运算,采用以下方式安装:
sudo apt install libeigen3-dev
OpenCV4
cyberdog_occmap依赖OpenCV对发布后的栅格地图进行去噪和美化处理,使用ROS2自带的OpenCV版本即可。
Yaml-cpp
cyberdog_occmap依赖Yaml-cpp读取参数文件,采用以下方式安装即可:
sudo apt install libyaml-cpp-dev
Ceres
cyberdog_occmap依赖Ceres对位置姿态进行二次优化,要求Ceres为源码编译安装,版本1.14.0,基于Ceres官方提供方式进行编译安装Ceres-install
Protobuf
cyberdog_occmap依赖Protobuf对栅格地图的子图进行序列化存储,从而大大节省了内存和处理器的使用。要求Protobuf为源码编译安装,版本为3.19.2
OCCMAP
cyberdog_occmap是在occmap基础之上编写的ROS2接口库,为方便代码和接口分离,此程序已将occmap放置在3rdparty内,无需开发者手动编译。但开发者如需更改occmap程序,需要在更改后对occmap依照以下方式进行重新编译安装,即可使得更改内容生效。
cd 3rdparty/occmap
bash install.sh
其他依赖
cyberdog_occmap依赖cyberdog_visions_interfaces和cyberdog_common来与其他cyberdog程序进行交互,开发者如需单独使用cyberdog_occmap,需要对接口进行重写。
Wiki Tutorials
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
ament_cmake | |
ros2launch | |
ament_lint_auto | |
ament_lint_common | |
rclcpp | |
geometry_msgs | |
nav_msgs | |
sensor_msgs | |
std_msgs | |
std_srvs | |
cyberdog_visions_interfaces | |
cyberdog_common |