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Package Summary

Tags No category tags.
Version 0.0.0
License TODO: License declaration
Build type AMENT_CMAKE
Use RECOMMENDED

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-05-23
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
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Package Description

TODO: Package description

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Maintainers

  • liubiao

Authors

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此包用于存放全局参数配置文件

1.预测点弹道补偿

  • 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差,时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化,当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。

2.config目录文件参数配置说明

  • autoaim.yaml - /armor_detector
参数名 释义 配置说明  
color 敌方装甲板颜色    
max_delta_t 追踪器更新的时间间隔上限,大于该阈值则删除此tracker 根据程序运行帧率修改  
max_lost_cnt 装甲板丢失的上限,超出则重置ROI    
max_armors_cnt 视野中装甲板数量上限 根据赛场情况更改  
hero_danger_zone 英雄危险距离,若视野中存在英雄机器人,且在此距离内,则优先选为追踪目标    
armor_type_wh_thres 装甲板的宽高比阈值,判定大小装甲板 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整  
no_crop_thres 禁用ROI的阈值    
no_crop_ratio 禁用ROI的比率    
full_crop_ratio 裁剪ROI的比率    
armor_roi_expand_ratio_width 装甲板区域扩大的比率(宽) 用于roi区域内目标连续跟踪  
armor_roi_expand_ratio_height 装甲板区域扩大的比率(高) 用于roi区域内目标连续跟踪  
armor_conf_high_thres 装甲板置信度高阈值(双阈值判定) 根据环境情况修改  
shoot_delay 发弹延迟(从上位机发出指令,到弹丸打出枪管的时间间隔,估计值) 根据不同车辆调整(电控粗测,手动整定),自瞄开预测前得改!!!  
max_dead_buffer 缓存的灰色装甲板数量上限,超出即认定目标死亡(此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况) 根据程序运行帧率修改  
max_delta_dist 同一装甲板的距离跳变阈值 测试经验整定  
switch_max_dt 装甲板切换的最大时间间隔 测试效果整定  
anti_spin_max_r_multiple      
anti_spin_judge_low_thres 装甲板跳变的低阈值    
anti_spin_judge_high_thres 装甲板跳变的高阈值    
delta_x_3d_high_thresh 目标水平方向跳变的高阈值(双阈值) 测试效果整定  
delta_x_3d_higher_thresh 目标水平方向跳变的更高阈值(双阈值) 测试效果整定  
delta_x_3d_low_thresh 目标水平方向跳变的低阈值(双阈值) 测试效果整定  
delta_x_3d_lower_thresh 目标水平方向跳变的更低阈值(双阈值) 测试效果整定  
delta_y_3d_high_thresh 同上(距离方向) 测试效果整定  
delta_y_3d_higher_thresh 同上 测试效果整定  
delta_y_3d_low_thresh 同上 测试效果整定  
delta_y_3d_lower_thresh 同上 测试效果整定  
camera_name 相机型号,诸如”KE0200110074”(大恒)/”00J90630561”(海康) 跑程序前得改!!!  
camera_type 相机类型,用于区分不同相机,(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) 跑程序前得改!!!  
camera_param_path 相机配置参数路径    
network_path 网络权重路径    
save_data 是否保存数据    
save_path 数据保存路径    
save_dataset 是否保存数据集    
debug 是否开启调试模式,此模式会发布一些调试需要的功能和消息 调试程序前得改!!!  
use_serial 是否使用串口,用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 若为true,串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据;false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改!!!  
use_roi 是否开启ROI 车辆间装甲板不断发生切换可以开启  
detect_red 是否检测红色    
show_img 是否显示图像 调试程序前得改!!!  
show_fps 是否显示帧率 调试可视化  
show_aim_cross 是否画出十字线 调试可视化  
show_all_armors 是否框出识别到的所有装甲板 调试可视化,调试时得改!!!  
print_letency 是否打印耗时信息(包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等) 调试时输出  
sync_transport 是否开启同步接收功能(用于同步图像和IMU数据) 此种策略耗时较高,目前还是异步接收消息  
print_target_info 是否打印目标信息 调试时输出 \
  • autoaim.yaml
    • armor_processor
参数名 释义 配置说明  
bullet_speed 初始默认弹速 电控反馈(可以取弹速波动的中间值),打弹前得改!!!  
max_dt 最大时间跨度,大于该值则重置预测器    
max_v 装甲板速度上限 判断装甲板是否发生切换  
max_cost 非线性优化的误差上限 拟合效果整定  
min_fitting_lens 非线性优化的最少观测数据量 测试效果整定  
shoot_delay 发弹延迟(从上位机发出指令,到弹丸打出枪管的时间间隔,估计值) 根据不同车辆调整(电控粗测,手动整定),自瞄开预测前得改!!!  
max_offset_value      
reserve_factor 储备系数,用于判断卡尔曼滤波是否发散 根据预测效果整定  
debug 是否开启调试模式,此模式会发布一些调试需要的功能和消息 调试程序前得改!!!  
use_serial 是否使用串口,用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 若为true,串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据;false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改!!!  
show_img 是否显示图像 调试程序前得改!!!  
draw_predict 画出滤波预测的速度曲线 调试可视化  
show_predict 画出预测轨迹点 调试可视化  
show_aim_cross 在图像上画出十字线 调试可视化  
show_fps 预测帧率显示 调试可视化  
print_delay 打印程序耗时 调试输出  
sync_transport 是否开启同步接收功能(用于同步图像和IMU数据) 此种策略耗时较高,目前还是异步接收消息  
show_marker marker可视化消息发布,rviz2或foxglove中可视化三维预测点 三维可视化调试时得打开!!!  
camera_type 相机类型,用于区分不同相机,(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) 跑程序前得改!!!  
camera_name 相机型号,诸如”KE0200110074”(大恒)/”00J90630561”(海康) 跑程序前得改!!!  
camera_param_path 相机参数路径,包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 相机或IMU重新标定后得改!!!  
filter_param_path 滤波参数路径    
uniform_ekf_process_noise_param 整车模型过程噪声参数 预测效果整定,调试自瞄预测时可改  
uniform_ekf_measure_noise_param 整车模型测量噪声参数 预测效果整定,调试自瞄预测时可改  
singer_model_process_param singer模型过程噪声参数 预测效果整定,调试自瞄预测时可改  
singer_model_measure_param singer模型测量噪声参数 预测效果整定,调试自瞄预测时可改  
trans_prob_matrix IMM模型状态转移矩阵 预测效果整定  
model_prob_vector 各模型概率向量 预测效果整定  
process_noise IMM模型过程噪声参数 预测效果整定  
measure_noise IMM模型测量噪声参数 预测效果整定 \

3.launch目录文件参数配置说明

  • autoaim_bringup.launch.py -
    • launch文件声明参数配置
参数名 释义 配置说明
camera_param_file 相机参数文件路径  
autoaim_param_file 自瞄参数文件路径  
camera_type 相机类型(hik/daheng/mvs/usb) 运行此launch文件前得修改!!!
use_serial 是否使用串口 若为false,serialport节点不会启动,即无串口调试,调试时得改!!!
debug_pred (条件运行)自瞄预测节点和串口通信节点的同进程启动 若为false,自瞄预测节点独立进程运行;若为true,串口通信节点和自瞄预测节点会被加载进同一个进程,在container中运行
- 节点参数配置(serialport节点) | 参数名 | 释义       | 配置说明         | |---    | ---       | ---             | |using_port   | 是否使用串口       |若为false,串口节点运行时不发布下位机发布的消息,`无串口调试时得开!!!`     |  |tracking_target   | 是否关闭预测       |`自瞄调试时得改!!!`      |  |print_serial_info   | 是否打印串口消息       |调试时输出      |  |print_referee_info   | 是否打印裁判系统消息       | 调试时输出     | 
CHANGELOG
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