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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
Package Summary
Tags | No category tags. |
Version | 0.0.0 |
License | TODO: License declaration |
Build type | AMENT_CMAKE |
Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
VCS Type | git |
VCS Version | main |
Last Updated | 2024-05-23 |
Dev Status | UNMAINTAINED |
CI status | No Continuous Integration |
Released | UNRELEASED |
Tags | No category tags. |
Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
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Maintainers
- liubiao
Authors
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此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差,时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化,当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
参数名 | 释义 | 配置说明 | |
---|---|---|---|
color | 敌方装甲板颜色 | ||
max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限,大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限,超出则重置ROI | ||
max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
hero_danger_zone | 英雄危险距离,若视野中存在英雄机器人,且在此距离内,则优先选为追踪目标 | ||
armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值,判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率(宽) | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率(高) | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值(双阈值判定) | 根据环境情况修改 | |
shoot_delay | 发弹延迟(从上位机发出指令,到弹丸打出枪管的时间间隔,估计值) | 根据不同车辆调整(电控粗测,手动整定),自瞄开预测前得改!!!
|
|
max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限,超出即认定目标死亡(此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况) | 根据程序运行帧率修改 | |
max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
anti_spin_max_r_multiple | |||
anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值(双阈值) | 测试效果整定 | |
delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值(双阈值) | 测试效果整定 | |
delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值(双阈值) | 测试效果整定 | |
delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值(双阈值) | 测试效果整定 | |
delta_y_3d_high_thresh | 同上(距离方向) | 测试效果整定 | |
delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
camera_name | 相机型号,诸如”KE0200110074”(大恒)/”00J90630561”(海康) | 跑程序前得改!!! |
|
camera_type | 相机类型,用于区分不同相机,(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改!!! |
|
camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
network_path | 网络权重路径 | ||
save_data | 是否保存数据 | ||
save_path | 数据保存路径 | ||
save_dataset | 是否保存数据集 | ||
debug | 是否开启调试模式,此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改!!! |
|
use_serial | 是否使用串口,用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true,串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据;false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改!!!
|
|
use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
detect_red | 是否检测红色 | ||
show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改!!! |
|
show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化,调试时得改!!!
|
|
print_letency | 是否打印耗时信息(包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等) | 调试时输出 | |
sync_transport | 是否开启同步接收功能(用于同步图像和IMU数据) | 此种策略耗时较高,目前还是异步接收消息 | |
print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
参数名 | 释义 | 配置说明 | |
---|---|---|---|
bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈(可以取弹速波动的中间值),打弹前得改!!!
|
|
max_dt | 最大时间跨度,大于该值则重置预测器 | ||
max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
shoot_delay | 发弹延迟(从上位机发出指令,到弹丸打出枪管的时间间隔,估计值) | 根据不同车辆调整(电控粗测,手动整定),自瞄开预测前得改!!!
|
|
max_offset_value | |||
reserve_factor | 储备系数,用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
debug | 是否开启调试模式,此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改!!! |
|
use_serial | 是否使用串口,用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true,串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据;false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改!!!
|
|
show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改!!! |
|
draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
sync_transport | 是否开启同步接收功能(用于同步图像和IMU数据) | 此种策略耗时较高,目前还是异步接收消息 | |
show_marker | marker可视化消息发布,rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
|
camera_type | 相机类型,用于区分不同相机,(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改!!! |
|
camera_name | 相机型号,诸如”KE0200110074”(大恒)/”00J90630561”(海康) | 跑程序前得改!!! |
|
camera_param_path | 相机参数路径,包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改!!! |
|
filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定,调试自瞄预测时可改
|
|
uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定,调试自瞄预测时可改
|
|
singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定,调试自瞄预测时可改
|
|
singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定,调试自瞄预测时可改
|
|
trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
参数名 | 释义 | 配置说明 |
---|---|---|
camera_param_file | 相机参数文件路径 | |
autoaim_param_file | 自瞄参数文件路径 | |
camera_type | 相机类型(hik/daheng/mvs/usb) | 运行此launch文件前得修改!!! |
use_serial | 是否使用串口 | 若为false,serialport节点不会启动,即无串口调试,调试时得改!!!
|
debug_pred | (条件运行)自瞄预测节点和串口通信节点的同进程启动 | 若为false,自瞄预测节点独立进程运行;若为true,串口通信节点和自瞄预测节点会被加载进同一个进程,在container中运行 |
- 节点参数配置(serialport节点) | 参数名 | 释义 | 配置说明 | |--- | --- | --- | |using_port | 是否使用串口 |若为false,串口节点运行时不发布下位机发布的消息,`无串口调试时得开!!!` | |tracking_target | 是否关闭预测 |`自瞄调试时得改!!!` | |print_serial_info | 是否打印串口消息 |调试时输出 | |print_referee_info | 是否打印裁判系统消息 | 调试时输出 |
CHANGELOG
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Wiki Tutorials
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You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.
Package Dependencies
Deps | Name |
---|---|
ament_cmake | |
ament_lint_auto | |
ament_lint_common | |
rclcpp | |
rclcpp_components | |
OpenCV | |
geometry_msgs | |
std_msgs | |
rclpy | |
message_filters | |
sensor_msgs | |
robot_state_publisher |
System Dependencies
Name |
---|
yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
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Messages
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Services
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Plugins
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