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global_user package from tup-vision-2023-based repocamera_driver global_interface global_user serialport armor_detector armor_processor buff_detector buff_processor buff filter |
Package Summary
| Tags | No category tags. |
| Version | 0.0.0 |
| License | TODO: License declaration |
| Build type | AMENT_CMAKE |
| Use | RECOMMENDED |
Repository Summary
| Description | 沈阳航空航天大学TUP战队2023视觉程序 |
| Checkout URI | https://github.com/tup-robomaster/tup-vision-2023-based.git |
| VCS Type | git |
| VCS Version | main |
| Last Updated | 2024-05-23 |
| Dev Status | UNKNOWN |
| CI status | No Continuous Integration |
| Released | UNRELEASED |
| Tags | No category tags. |
| Contributing |
Help Wanted (0)
Good First Issues (0) Pull Requests to Review (0) |
Package Description
TODO: Package description
Additional Links
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Maintainers
- liubiao
Authors
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此包用于存放全局参数配置文件
1.预测点弹道补偿
- 考虑到预测坐标值与当前坐标值存在一定偏差，时间提前量仅根据当前坐标值计算会有一定误差。因此可以尝试对预测坐标值和时间提前量进行迭代优化，当前坐标值计算出的时间提前量作为迭代初值。
2.config目录文件参数配置说明
- autoaim.yaml - /armor_detector
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| color | 敌方装甲板颜色 | ||
| max_delta_t | 追踪器更新的时间间隔上限，大于该阈值则删除此tracker | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_lost_cnt | 装甲板丢失的上限，超出则重置ROI | ||
| max_armors_cnt | 视野中装甲板数量上限 | 根据赛场情况更改 | |
| hero_danger_zone | 英雄危险距离，若视野中存在英雄机器人，且在此距离内，则优先选为追踪目标 | ||
| armor_type_wh_thres | 装甲板的宽高比阈值，判定大小装甲板 | 根据大小装甲板的实际宽高比进行调整 | |
| no_crop_thres | 禁用ROI的阈值 | ||
| no_crop_ratio | 禁用ROI的比率 | ||
| full_crop_ratio | 裁剪ROI的比率 | ||
| armor_roi_expand_ratio_width | 装甲板区域扩大的比率（宽） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_roi_expand_ratio_height | 装甲板区域扩大的比率（高） | 用于roi区域内目标连续跟踪 | |
| armor_conf_high_thres | 装甲板置信度高阈值（双阈值判定） | 根据环境情况修改 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_dead_buffer | 缓存的灰色装甲板数量上限，超出即认定目标死亡（此参数主要针对弹丸击中装甲板后出现的短暂熄灭情况） | 根据程序运行帧率修改 | |
| max_delta_dist | 同一装甲板的距离跳变阈值 | 测试经验整定 | |
| switch_max_dt | 装甲板切换的最大时间间隔 | 测试效果整定 | |
| anti_spin_max_r_multiple | |||
| anti_spin_judge_low_thres | 装甲板跳变的低阈值 | ||
| anti_spin_judge_high_thres | 装甲板跳变的高阈值 | ||
| delta_x_3d_high_thresh | 目标水平方向跳变的高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_higher_thresh | 目标水平方向跳变的更高阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_low_thresh | 目标水平方向跳变的低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_x_3d_lower_thresh | 目标水平方向跳变的更低阈值（双阈值） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_high_thresh | 同上（距离方向） | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_higher_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_low_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| delta_y_3d_lower_thresh | 同上 | 测试效果整定 | |
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机配置参数路径 | ||
| network_path | 网络权重路径 | ||
| save_data | 是否保存数据 | ||
| save_path | 数据保存路径 | ||
| save_dataset | 是否保存数据集 | ||
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
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| use_roi | 是否开启ROI | 车辆间装甲板不断发生切换可以开启 | |
| detect_red | 是否检测红色 | ||
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| show_fps | 是否显示帧率 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 是否画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_all_armors | 是否框出识别到的所有装甲板 | 调试可视化，调试时得改！！！
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|
| print_letency | 是否打印耗时信息（包含网络推理耗时/数据处理耗时/节点运行总延时等） | 调试时输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| print_target_info | 是否打印目标信息 | 调试时输出 | \ |
- autoaim.yaml
- armor_processor
| 参数名 | 释义 | 配置说明 | |
|---|---|---|---|
| bullet_speed | 初始默认弹速 | 电控反馈（可以取弹速波动的中间值），打弹前得改！！！
|
|
| max_dt | 最大时间跨度，大于该值则重置预测器 | ||
| max_v | 装甲板速度上限 | 判断装甲板是否发生切换 | |
| max_cost | 非线性优化的误差上限 | 拟合效果整定 | |
| min_fitting_lens | 非线性优化的最少观测数据量 | 测试效果整定 | |
| shoot_delay | 发弹延迟（从上位机发出指令，到弹丸打出枪管的时间间隔，估计值） | 根据不同车辆调整（电控粗测，手动整定），自瞄开预测前得改！！！
|
|
| max_offset_value | |||
| reserve_factor | 储备系数，用于判断卡尔曼滤波是否发散 | 根据预测效果整定 | |
| debug | 是否开启调试模式，此模式会发布一些调试需要的功能和消息 | 调试程序前得改！！！ |
|
| use_serial | 是否使用串口，用于装甲板的三维坐标转换到云台坐标系下。 | 若为true，串口驱动节点需能正常工作并发布陀螺仪数据；false则不使用陀螺仪数据。调试程序前得改！！！
|
|
| show_img | 是否显示图像 | 调试程序前得改！！！ |
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| draw_predict | 画出滤波预测的速度曲线 | 调试可视化 | |
| show_predict | 画出预测轨迹点 | 调试可视化 | |
| show_aim_cross | 在图像上画出十字线 | 调试可视化 | |
| show_fps | 预测帧率显示 | 调试可视化 | |
| print_delay | 打印程序耗时 | 调试输出 | |
| sync_transport | 是否开启同步接收功能（用于同步图像和IMU数据） | 此种策略耗时较高，目前还是异步接收消息 | |
| show_marker | marker可视化消息发布，rviz2或foxglove中可视化三维预测点 | 三维可视化调试时得打开!!! |
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| camera_type | 相机类型，用于区分不同相机，(daheng: 0 / hik: 1 / mvs: 2 / usb: 3) | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_name | 相机型号，诸如”KE0200110074”（大恒）/”00J90630561”（海康） | 跑程序前得改！！！ |
|
| camera_param_path | 相机参数路径，包含相机内参以及相机和IMU联合标定结果 | 相机或IMU重新标定后得改！！！ |
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| filter_param_path | 滤波参数路径 | ||
| uniform_ekf_process_noise_param | 整车模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
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| uniform_ekf_measure_noise_param | 整车模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_process_param | singer模型过程噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| singer_model_measure_param | singer模型测量噪声参数 | 预测效果整定，调试自瞄预测时可改
|
|
| trans_prob_matrix | IMM模型状态转移矩阵 | 预测效果整定 | |
| model_prob_vector | 各模型概率向量 | 预测效果整定 | |
| process_noise | IMM模型过程噪声参数 | 预测效果整定 | |
| measure_noise | IMM模型测量噪声参数 | 预测效果整定 | \ |
3.launch目录文件参数配置说明
- autoaim_bringup.launch.py
-
- launch文件声明参数配置
| 参数名 | 释义 | 配置说明 |
|---|---|---|
| camera_param_file | 相机参数文件路径 | |
| autoaim_param_file | 自瞄参数文件路径 | |
| camera_type | 相机类型（hik/daheng/mvs/usb） | 运行此launch文件前得修改！！！ |
| use_serial | 是否使用串口 | 若为false，serialport节点不会启动，即无串口调试，调试时得改！！！
|
| debug_pred | （条件运行）自瞄预测节点和串口通信节点的同进程启动 | 若为false，自瞄预测节点独立进程运行；若为true，串口通信节点和自瞄预测节点会被加载进同一个进程，在container中运行 |
- 节点参数配置（serialport节点） | 参数名 | 释义 | 配置说明 | |--- | --- | --- | |using_port | 是否使用串口 |若为false，串口节点运行时不发布下位机发布的消息，`无串口调试时得开！！！` | |tracking_target | 是否关闭预测 |`自瞄调试时得改！！！` | |print_serial_info | 是否打印串口消息 |调试时输出 | |print_referee_info | 是否打印裁判系统消息 | 调试时输出 |
CHANGELOG
No CHANGELOG found.
Wiki Tutorials
This package does not provide any links to tutorials in it's rosindex metadata.
You can check on the ROS Wiki Tutorials page for the package.
Package Dependencies
| Deps | Name |
|---|---|
| ament_cmake | |
| ament_lint_auto | |
| ament_lint_common | |
| rclcpp | |
| rclcpp_components | |
| OpenCV | |
| geometry_msgs | |
| std_msgs | |
| rclpy | |
| message_filters | |
| sensor_msgs | |
| robot_state_publisher |
System Dependencies
| Name |
|---|
| yaml-cpp |
Dependant Packages
Launch files
No launch files found
Messages
No message files found.
Services
No service files found
Plugins
No plugins found.
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