TUP-Vision-2023-Based

沈阳航空航天大学TUP战队2023赛季视觉基础程序开发仓库

Version

V3.0

程序基于ros-galactic框架

1.Brief

程序整体架构采用前后端分离的模式，以实现更加高效的模块化编程。自瞄分为检测模块和预测模块，检测节点订阅相机图像并将图像送入网络推理输出目标信息，预测节点则订阅目标信息并进行跟踪预测。

功能模块流程图：

autoaim
sentry_autoaim
buff

2.Introduction

• Packages

• Custom messages

3.Environment

4.Debug

• Prepare
  • 参数配置文件位置：src/global_user/config/autoaim.yaml(参数配置详解见:Autoaim_Config )
  • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/autoaim_bringup.launch.py
  • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括armor_detector空间和armor_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3；
  • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
  • 调试的参数主要是CS模型(singer_model)和IMM模型对应的参数(trans_prob_matrix\model_prob_vector\process_noise\measure_noise)。
• Compile

  • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

• Command

  • ros2 launch global_user autoaim_bringup.launch.py

• Startup
  • Step1:设置shell脚本权限

    sudo chmod 777 your_shell_script_path
    

  • Step2:配置程序启动首选项

    gnome-terminal -- your_shell_script_path
    

• Log
  • 日志保存路径设置

    sudo gedit ~/.bashrc
    export ROS_HOME=~/ros_logs #### 2.能量机关调试
    

• Prepare
  • 参数配置文件位置：src/global_user/config/buff.yaml
  • 对应的launch文件位置：src/global_user/launch/buff_bringup.launch.py
  • 首先根据实际情况更改相机类型（camera_type）和型号(camera_name)（包括buff_detector空间和buff_processor空间下对应的参数），调试视频则把camera_type赋为3，同时更改launch文件中的相机类型；
  • 与下位机通信调试时将配置文件中的using_imu参数改为true，同时把launch文件中的using_imu参数置为True；
  • 调试时可以适当修改时间延迟量（delay_small和delay_big）。
• Compile

  • colcon build –symlink-install . install/setup.bash

• Command

  • ros2 launch global_user buff_bringup.launch.py

5.Develop log

6.Supplement

| Issue | Debug | Add | | — | — | —- | |串口权限永久解决| 1) whoami –查看用户名 2) sudo usermod -aG dialout username| |程序运行出现WARNING:selected interface “lo” is not multicast-capable: disabling multicast / ERROR:Failed to find a free participant index for domain 0| FIXED:创建一个脚本/etc/network/if-up.d/ros2-lo-multicast：#!/bin/sh ip link set lo multicast on| | Error:recvUC: malformed packet received from vendor 1.16 state parse| Issue:https://github.com/ros2/ros2/issues/1163| |Error:编译时出现死机情况| 加入参数–parallel-workers threads_num(>=1)|

7.弹丸命中率测试