seed_smartactuator_sdk

サンプルコード

ROS上のパッケージから本ライブラリをインクルードし、SEED-Driverへコマンドを送信するための一連サンプルを示す。
本サンプルの概要は下記の通りである。

1. シリアルポートを開く
2. 原点復帰（キャリブレーション）が記述されたスクリプト１番を実行する
3. スクリプトが終了するまで待機する
4. 現在値取得を送信し続ける

なお、PCからSEED-Driverへ直接指令を行う際は通信モジュール(CM4U/CMSU)が必要となる。
通信モジュールの詳細はHP参照のこと。

多軸ロボットへ指令する際は、aero3_command.hを用いる。詳細は seed_r7_ros_controllerを参考にされたい

C++

#include <ros/ros.h>
#include "seed_smartactuator_sdk/seed3_command.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc,argv,"cpp_sample_node");
  ros::NodeHandle nh;

  seed::controller::SeedCommand seed;

  seed.openPort("/dev/ttyACM0",115200);
  seed.openCom();

  int id = 1;
  std::array<int,3> motor_state;

  seed.runScript(id,1);
  seed.waitForScriptEnd(1);

  while (ros::ok())
  {
    motor_state = seed.getPosition(id);
    if(motor_state[0]) std::cout << motor_state[2] << std::endl;
  }
  return 0;
}

Python

#!/usr/bin/env python
import rospy
from seed_smartactuator_sdk.seed3_command import SeedCommand

#----------- main -----------------#
if __name__ == "__main__":
  rospy.init_node('python_sample_node')

  seed=SeedCommand()

  seed.open_port("/dev/ttyACM0",115200)
  seed.open_com()

  id = 1
  motor_state = []

  seed.run_script(id,1)
  seed.wait_for_script_end(1)
  
  while not rospy.is_shutdown():
    motor_state = seed.get_position(id)
    if(motor_state[0]): print motor_state[2]

Changelog for package seed_smartactuator_sdk

0.0.3 (2019-08-09) * Merge pull request '#7 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/7>>[_ from y-shiigi/master * add getTemperatureVoltage() * add getVersion() 0.0.2 (2019-07-24) ------------------ * Merge pull request ]{.title-ref}#6 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/6>>[_ from seed-solutions/development repositry name changed * name changed * README fixed * update * package name changed * Update README.md * Merge pull request ]{.title-ref}#5 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/5>>[_ from k-okada/add_travis add .travis.yml * Merge pull request ]{.title-ref}#4 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/4>>[_ from k-okada/master 幾つか直しました． * Merge branch 'master' into add_travis * add <depend>boost</depend> to package.xml * add .travis.yml * CmakeLists.txt add install command * fix compile : add #include <iostream> for cout/cerr * Merge pull request ]{.title-ref}#3 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/3>>[_ from y-shiigi/master bug fix * bug fix * Merge pull request ]{.title-ref}#2 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/2>>[_ from y-shiigi/master add setCurrent() * add setCurrent() * Merge pull request ]{.title-ref}#1 <<https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk/issues/1>>`_ from y-shiigi/development add flushPort() * add flushPort() * add aero3_commnad.* * first commit * Contributors: Kei Okada, hi-kondo, shiigi, y-shiigi