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seed_smartactuator_sdk repository

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2020-10-29
Dev Status DEVELOPED
CI status No Continuous Integration
Released RELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
seed_smartactuator_sdk 0.0.5

README

seed_smartactuator_sdk

サンプルコード

ROS上のパッケージから本ライブラリをインクルードし、SEED-Driverへコマンドを送信するための一連サンプルを示す。
本サンプルの概要は下記の通りである。

  1. シリアルポートを開く
  2. 原点復帰（キャリブレーション）が記述されたスクリプト１番を実行する
  3. スクリプトが終了するまで待機する
  4. 現在値取得を送信し続ける

なお、PCからSEED-Driverへ直接指令を行う際は通信モジュール(CM4U/CMSU)が必要となる。
通信モジュールの詳細はHP参照のこと。

多軸ロボットへ指令する際は、aero3_command.hを用いる。詳細は seed_r7_ros_controllerを参考にされたい

C++

#include <ros/ros.h>
#include "seed_smartactuator_sdk/seed3_command.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc,argv,"cpp_sample_node");
  ros::NodeHandle nh;

  seed::controller::SeedCommand seed;

  seed.openPort("/dev/ttyACM0",115200);
  seed.openCom();

  int id = 1;
  std::array<int,3> motor_state;

  seed.runScript(id,1);
  seed.waitForScriptEnd(1);

  while (ros::ok())
  {
    motor_state = seed.getPosition(id);
    if(motor_state[0]) std::cout << motor_state[2] << std::endl;
  }
  return 0;
}

Python

#!/usr/bin/env python
import rospy
from seed_smartactuator_sdk.seed3_command import SeedCommand

#----------- main -----------------#
if __name__ == "__main__":
  rospy.init_node('python_sample_node')

  seed=SeedCommand()

  seed.open_port("/dev/ttyACM0",115200)
  seed.open_com()

  id = 1
  motor_state = []

  seed.run_script(id,1)
  seed.wait_for_script_end(1)
  
  while not rospy.is_shutdown():
    motor_state = seed.get_position(id)
    if(motor_state[0]): print motor_state[2]

CONTRIBUTING

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