cyberdog_occmap

1. 简介

cyberdog_occmap基于输入的位置和姿态实时生成相应栅格地图，基于查表更新和Protobuf等技术，实现了非常轻量化的实时栅格建图算法。

2. 程序依赖

cyberdog_occmap在Ubuntu 20.04和ROS2 galactic上进行了测试，其他环境运行可能会遇到一些依赖问题。

ROS2依赖

cyberdog_occmap是一个ROS2程序，依赖geometry_msgs, nav_msgs, sensor_msgs, std_msgs, message_filters, std_srvs等ROS2相关库，采用以下方式进行安装：

sudo apt install ros-galactic-geometry-msgs ros-galactic-nav2-msgs ros-galactic-sensor-msgs ros-galactic-std-msgs ros-galactic-message-filters ros-galactic-std-srvs -y

Boost

cyberdog_occmap依赖Boost处理文件的读取、写入和删除，基于以下方式进行安装：

sudo apt install libboost-dev

Eigen3

cyberdog_occmap依赖Eigen进行矩阵运算，采用以下方式安装：

sudo apt install libeigen3-dev

OpenCV4

cyberdog_occmap依赖OpenCV对发布后的栅格地图进行去噪和美化处理，使用ROS2自带的OpenCV版本即可。

Yaml-cpp

cyberdog_occmap依赖Yaml-cpp读取参数文件，采用以下方式安装即可：

sudo apt install libyaml-cpp-dev

Ceres

cyberdog_occmap依赖Ceres对位置姿态进行二次优化，要求Ceres为源码编译安装，版本1.14.0，基于Ceres官方提供方式进行编译安装Ceres-install

Protobuf

cyberdog_occmap依赖Protobuf对栅格地图的子图进行序列化存储，从而大大节省了内存和处理器的使用。要求Protobuf为源码编译安装，版本为3.19.2

OCCMAP

cyberdog_occmap是在occmap基础之上编写的ROS2接口库，为方便代码和接口分离，此程序已将occmap放置在3rdparty内，无需开发者手动编译。但开发者如需更改occmap程序，需要在更改后对occmap依照以下方式进行重新编译安装，即可使得更改内容生效。

cd 3rdparty/occmap
bash install.sh

其他依赖

cyberdog_occmap依赖cyberdog_visions_interfaces和cyberdog_common来与其他cyberdog程序进行交互，开发者如需单独使用cyberdog_occmap，需要对接口进行重写。