radar_ros_ws repository

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Repository Summary

Checkout URI https://github.com/pagechen04/radar_ros_ws.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2024-10-17
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

README

南工骁鹰雷达站工作空间

RoboMaster 2024 哈尔滨工业大学(深圳) 南工骁鹰战队 雷达站 完整开源

开源仓促,文档不够完善,还请见谅!

各包功能

livox_v1_lidar      激光雷达驱动(Livox Mid-70)
livox_v2_lidar      激光雷达驱动(Livox HAP)
pc_aligner          点云配准
pc_detector         点云聚类分割

hik_camera          海康相机驱动
img_recognizer      视觉识别
nn_detector         神经网络推理

target_matcher      聚类-识别匹配
judge_bridge        裁判系统驱动
dv_trigger          双倍易伤触发
target_multiplexer  目标选择器(国赛改协议前)

radar_bringup       Launch 文件存放
radar_interface     协议
radar_utils         实用工具

target_visualizer   聚类目标可视化
result_visualizer   匹配结果可视化
radar_supervisor    状态监控

参考结构:

structure

部署指南

目标平台: Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) + ROS 2 (Humble)

依赖安装

请参考 ROS 文档使用 rosdep 安装。其中有少部分依赖无法自动安装,请手动补全。

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Rosdep.html#rosdep-operation

编译

最简单的编译方式为:

# 在 Workspace 根目录下
colcon build

为了方便在 VSCode 上进行开发,我们在 .vscode/tasks.json 中预置了大量的编译命令,可直接执行。

运行

利用 radar_bringup 中的 Launch 文件一键运行。

source ./install/setup.bash
ros2 launch radar_bringup 24_national.launch.py

未来方向

  • 点云聚类能力优化,提升抗遮挡、抗误合并能力
  • 多模态融合,以得到更好的感知能力
  • 部署自动化,减少人力消耗
  • 单元测试,减少 Bug 的产生
  • 与自动兵种紧密结合

本项目以 Mozilla Public License 2.0 授权

CONTRIBUTING

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