ros2_whill_applications repository

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whill_auto_stop

Repository Summary

Checkout URI https://github.com/whill-labs/ros2_whill_applications.git
VCS Type git
VCS Version main
Last Updated 2025-01-15
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
whill_auto_stop 0.0.0

README

ros2_whill_applications

WHILLの電動モビリティプラットフォーム用ROS 2ドライバであるwhill (whill-labs/ros2_whill)を使ったアプリケーション実装例です。

電動モビリティプラットフォーム以外にセンサ等の準備が必要になるサンプルもあります。

Examples

whill_auto_stop

  • 動作確認済みディストリビューション:Jazzy
  • 追加ハードウェア:あり

TwistメッセージをSubscribeして走行します。その際、周囲の障害物に近づき過ぎたら停止するサンプルです。

ロボット台車にOuster(旧Velodyne)社製 VLP-16を搭載しています。

詳細はwhill_auto_stop/README.mdを参照ください。

Usage

1. ROS 2のインストール

公式ドキュメントに沿って進める方法

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html を参考に、ROS 2 Jazzyをインストールします。

また、 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html を参考にビルドツールであるcolconをインストールします。

インストールスクリプトを使って進める方法

有志が公開する(非公式の)インストールスクリプトでもインストールできます。
その場合は下記のコマンドでROS 2 Jazzyをインストールします。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh

2. WHILLパッケージのインストール

$HOME/ros2_wsを使う場合、下記のコマンドでインストールできます。

# ダウンロード
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/whill-labs/ros2_whill_interfaces.git
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/whill-labs/ros2_whill.git
git clone https://github.com/whill-labs/ros2_whill_applications.git
# ビルド
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash  # zshの場合はsetup.zsh

3. 各デバイスを接続する

PCとロボット台車、LiDAR等を接続します。

4. launchファイルを起動する

whill_auto_stopの場合は以下のコマンドを実行します。

ros2 launch whill_auto_stop bringup_launch.py

詳細はwhill_auto_stop/README.mdを参照ください。

Contact

Email: mrp.contact[at]whill.inc

WHILLの電動モビリティプラットフォームについては下記サイトをご覧ください。

電動モビリティプラットフォーム

LICENSE

Copyright (c) 2024 WHILL, Inc.

MITライセンスで公開しています。詳細はLICENSEをご参照ください。

CONTRIBUTING

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