Ros2Go2Estimator 🦾

• 一种高精度里程计解决方案，
• 基于纯运动学的双足/四足机器人位置估计算法，目前仅使用IMU、足压力传感器、关节角度和角速度，不依赖相机或Lidar，但可将信号融合进去，进一步提高估计精度；
• fusion_estimator包发布对应“base_link”的话题SMXFE/Odom和对应“base_link_2D”的话题SMXFE/Odom_2D；
• message_handel包完成SMXFE/Odom和SMXFE/Odom_2D的tf，此外，将机器狗提供的“utlidar_lidar”的话题/utlidar/cloud转换为“base_link_2D”话题/SMXFE/Scan；
• sport_control包读取joystick输入、voice_chat指令，使用unitree_sdk2提供的接口控制机器狗；
• 使用SLAM Toolbox建图时放开sport_control/launch/sport_control_launch.py的启动项ros2 run slam_toolbox async_slam_toolbox_node ……；
• 使用Nav2导航时放开sport_control/launch/sport_control_launch.py的启动项ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py ……；
• voice_chat_py监听麦克风，听到唤醒词“来福”时，开启录制，VOSK语音转文字，Deepseek API联网获取文字回复，CosyVoice2/pyttsx3文本转语音并播放。

📚 补充说明

• 切换两足、四足无需在估计器内做模式切换
• 两足站立行走误差率1%
• 动态行走模式误差率0.5%
• 支持长距离定位
• 目前没有调整参数做补偿，工程使用时可进一步提升精度
• SLAM Toolbox目前是纯里程计建图，请擅长SLAM的同志自行把地图匹配加进去
• Nav2同样请自行调整，加载的地图记得改成自己的
• voice_chat_py可用于语音交流，但需要安装各种依赖，用不到的同志直接删除这个package即可，不影响其他包的运行；如长期使用，请把api_key换成您自己的https://cloud.siliconflow.cn/i/5kSHnwpA

🎥 视频演示

最新进展(点击图片进入视频)

纯里程计站立/四足切换建图效果

实验记录

1. 站立行走误差1%，四足行走误差0.5%

2. 爬楼梯高度误差小于5cm

3. 长距离测试，受磁场变化影响，380米运动偏差3.3%

4. 语音控制机器狗，DeepSeek大模型语音交流

5. 语音控制机器狗，实现意图猜测和在预建地图导航。比如说“没有纸张了”，自动执行导航‘去仓库’

⚙️ 安装指南

• Use Ubuntu 22.04, ROS2 Humble

sudo apt install ros-humble-joy
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install ros-humble-nav2-msgs
sudo apt install ros-humble-slam-toolbox ros-humble-nav2-bringup
sudo apt install portaudio19-dev ffmpeg libasound-dev python3-pyaudio python3-pip
pip3 install pyaudio pydub pygame vosk pyttsx3 "openai>=1.0" --user
git clone --recursive https://github.com/ShineMinxing/Ros2Go2Estimator.git
cd Ros2Go2Estimator
colcon build
ros2 launch sport_control sport_control_launch.py
# Voice_chat_py具体需要安装的依赖没有整理，可以把代码扔给大模型问它需要装什么，也可以删除此包，不影响使用。

• 记得在src/joystick_control/launch/joystick_control_launch.py中，修改机器狗的网口名，我个人的是“enx00e04c8d0eff”。
• 同时按下手柄的LT、RT，解锁/锁定手柄；按住RT+左摇杆进行移动；按住RT+右摇杆进行旋转；更多操作请看joystick_control_node.cpp。

📄 相关文档

• 核心算法原理: 技术文档
• 历史项目参考: Aliengo ROS1项目

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研究所: 中国科学院光电技术研究所

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