项目概览

• config：机械臂使用moveit助手生成的配置文件，用于配合moveit对机械臂进行控制；
• launch：启动文件
  • display_rviz2.launch：启动rviz2；
  • gazebo.launch：启动gazebo，加载地图和机器人，加载关节状态及其控制；
  • move_arm.launch：启动moveit；
  • my_moveit_rviz.launch：启动moveit和rviz；
• meshes：存放结构设计；
• mybot_description：节点文件
  • audio_classify：语言节点，麦克风输入转文字，再输入大模型转为分类，输出给目标检测节点；
  • image_detection：目标检测节点，将RGB/深度相机模组的图像输入YOLO8进行识别，得到目标位置及距离，输出指定类别目标的数据；
  • move_arm：控制机械臂进行夹取物体的节点；
  • move_claw：仅调试夹取动作的节点；
  • moveit_move_arm：使用moveit的动作组规划控制机械臂的节点；
  • rotate_wheel：控制小车车轮运动的节点；
  • navigate：给定目标点和最终方向，机器人导航到目的地并转到该方向；
• urdf：存放机器人设计
  • my_car：没有机械臂的小车，用于SLAM建图；
  • six_arm：六轴机械臂的可移动的机器人；
• weights：存放YOLOv8模型权重；
• world：存放地图。