leorobot repository

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Repository Summary

Checkout URI https://github.com/legendleochen/leorobot.git
VCS Type git
VCS Version master
Last Updated 2025-01-01
Dev Status UNMAINTAINED
CI status No Continuous Integration
Released UNRELEASED
Tags No category tags.
Contributing Help Wanted (0)
Good First Issues (0)
Pull Requests to Review (0)

Packages

Name Version
mybot 0.3.0
mybot_cartographer 0.0.0
mybot_description 0.0.0
mybot_navigation2 0.0.0

README

  • author:legendleo

    项目内容

  • 技术框架:ROS2 humble + GAZEBO环境

YOLOv8:https://github.com/ultralytics/ultralytics 技术框架

  • 工作:
    1. 分支 base:基础任务,完成语音指令识别+视觉目标检测+SLAM+导航规划+简单抓取;(如下图节点结构) 基础任务节点
    2. 分支 master:多任务,在基础任务的基础上可以执行序列任务——依次到多地点执行不同目标的抓取,添加了角度校准,增加场景航点。(如下图节点结构) 多任务节点
  • 机器人结构: 机器人结构

项目效果

  • 基础任务效果 基础任务效果
  • 多任务效果 多任务效果

项目文件概览

进入mybot_desription文件夹下查看

  • config:机械臂使用moveit助手生成的配置文件,用于配合moveit对机械臂进行控制;
  • launch:启动文件
    • display_rviz2.launch:启动rviz2;
    • gazebo.launch:启动gazebo,加载地图和机器人,加载关节状态及其控制;
    • move_arm.launch:启动moveit;
    • my_moveit_rviz.launch:启动moveit和rviz;
  • meshes:存放结构设计;
  • mybot_description:节点文件
    • audio_classify:语言节点,麦克风输入转文字,再输入大模型转为分类,输出给目标检测节点;
    • image_detection:目标检测节点,将RGB/深度相机模组的图像输入YOLO8进行识别,得到目标位置及距离,输出指定类别目标的数据;
    • move_arm:控制机械臂进行夹取物体的节点;
    • move_claw:仅调试夹取动作的节点;
    • moveit_move_arm:使用moveit的动作组规划控制机械臂的节点;
    • rotate_wheel:控制小车车轮运动的节点;
    • navigate:给定目标点和最终方向,机器人导航到目的地并转到该方向;
  • urdf:存放机器人设计
    • my_car:没有机械臂的小车,用于SLAM建图;
    • six_arm:六轴机械臂的可移动的机器人;
  • weights:存放YOLOv8模型权重;
  • world:存放地图。

CONTRIBUTING

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