mick_robot

mick_robot 是一个开源的自主导航小车项目名称，使用四轮差速小车和32线3D激光雷达作为传感器，2D导航框架是基于move_base进行修改，主要面向室内环境。3D导航框架对autoware代码就行修改和裁剪得到，面向室外环境。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从机械装配部分开始，分享小车底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前master分支代码基于ROS2实现，分支ROS1为早期版本。更新说明

使用该导航代码需要自备一台实验小车，如有自行搭建小车底盘的想法可以参考我们另外一个开源项目： mick_robot_chassis ，更多的信息可以参考博客-熊猫飞天

mick_robot 包含移动机器人定位和导航部分算法开发

mick_robot_chasiss 包含移动机器人底盘的开发（机械设计/底层的嵌入式控制/PCB设计）

代码目录说明

• mick_bringup : 为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点
• mick_description : 存放模型文件和URDF文件
• mick_navigation: move base导航配置文件

1 键盘控制小车

1.1 下载

  mkdir -p ros2_ws/src
  cd ros2_ws/src
  git clone  https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git
 

1.2 安装依赖项 & 编译

colcon build

1.3 启动小车

打开串口权限:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

启动小车节点

ros2 run mick_bringup mick_bringup

1.4 启动键盘控制

新建一个终端向 小车命令接收话题 /cmd_vel 话题发送数据

 ros2 topic pub -r 100 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
 

利用键盘控制节点控制小车，在目录 sensor_interface目录下有键盘控制节点 keyboard，启动该节点利用键盘方向件以及 w x a d s 按键 分别控制小车前、后、左、右、停止。

ros2 run keyboard keyboard