三维感知驱动的　操作　　     Perception-Driven_Manipulation
    模式识别驱动的　操作手示例　　pick and place task
    
    
    目的是实现一个ROS节点，该节点通过一系列动作和动作驱动机器人完成一个选择和放置任务。
    此外，它们还将作为如何将各种软件功能（感知、控制器驱动程序、I/O、反向运动学、路径规划、碰撞避免等）
    集成到基于ROS的工业应用程序中的示例。
    
    目标：
     1. 了解真实或模拟机器人应用程序的组件和结构。
     2. 学习如何使用 moveit 命 令机器人移动！.
     3. 学习如何 移动手臂 到 关节 或 笛卡尔位置。
     4. 利用 感知能力，包括 AR标签识别 和 PCL。
     5. 为 拾取 和 放置任务 规划 无碰撞路径。
     6. 控制机器人外围设备，如抓手。

    perception　　　　　　模式识别
    controller drivers　　控制驱动
    I/O		　　　I/O口
    inverse kinematics　　逆运动学
    path planning　　　　 运动规划
    collision avoidance　碰撞检测

    三维感知驱动的　操作
    cp -r ~/industrial_training/exercises/Perception-Driven_Manipulation/template_ws ~/perception_driven_ws
    cd ~/perception_driven_ws
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    catkin init
    
    安装依赖 安装文件 src/.rosinstall
    cd ~/perception_driven_ws/src/
    wstool update

    进入避免碰撞　包
    cd ~/perception_driven_ws/src/collision_avoidance_pick_and_place/

    launch文件夹　/launch：
      1. ur5_setup.launch: 启动整个系统　Brings up the entire ROS system 
              (MoveIt!, rviz, perception, ROS-I drivers, robot I/O peripherals)
      2. ur5_pick_and_place.launch   : 抓取放置 节点　Runs your pick and place node.


    头文件　/include/collision_avoidance_pick_and_place:
      1. pick_and_place.h
      2. pick_and_place_utilities.h　　应用程序变量定义


    参数配置文件夹 /config/ur5/
      1. pick_and_place_parameters.yaml    :　　　抓取节点所需参数
      2. rviz_config.rviz   : 　　　　　　　　　　　Rviz 　显示参数配置
      3. target_recognition_parameters.yaml    : 目标识别服务　参数配置　从传感器数据中　检测出 box
      4. test_cloud_obstacle_descriptions.yaml  : 用来产生仿真传感器数据的　参数　
      5. collision_obstacles.txt   : 　　　　　　　仿真模式下　的　障碍物　范围　　参数


    源文件　/src：
    /src/nodes:　主应用节点
      1. pick_and_place_node.cpp :   主应用线程!!!!　包括消息头header  和　函数调用
      2. generate_point_cloud.cpp　:      生成点云
      3. collision_object_publisher.py  ：碰撞物体　发布　

    /src/services: 服务节点
      1. target_recognition_service.cpp　　　目标识别服务
      2. simulation_recognition_service.py　仿真识别服务


    /src/tasks: 实际任务
      1. create_motion_plan.cpp　　　　运动规划
      2. create_pick_moves.cpp 　　　　抓取规划
      3. create_place_moves.cpp　　　　放置规划
      4. detect_box_pick.cpp　　　　　检测 物体抓取
      5. pickup_box.cpp　　　　　　　　抓起 箱子
      6. place_box.cpp　　　　　　　　 放置 箱子
      7. move_to_wait_position.cpp　 运动 到 等待区域
      8. set_attached_object.cpp　　 设置要 抓取的对象
      9. set_gripper.cpp　　　　　　　设置抓手 打开释放
      10.reset_world.cpp             重置环境


    /src/utilities:  
     - pick_and_place_utilities.cpp : 核心函数
     
    服务数据 srv/
      1. GetTargetPose.srv  获取目标位置 ## 运行 ### 建立包的依赖环境
    cd ~/perception_driven_ws
    catkin build --cmake-args -G 'CodeBlocks - Unix Makefiles'
    source devel/setup.bash

    roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch　　
        默认都是仿真的
        
    roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_sensor:=false　　　
        真实的传感器Kinect 假的机器人
        
    roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_robot:=false robot_ip:= [robot ip]　  
        真实的机器人　传递ip　假的传感器
        
    roslaunch collision_avoidance_pick_and_place ur5_setup.launch sim_robot:=false robot_ip:= [robot ip] sim_sensor:=false sim_gripper:=false
        真实的传感器　真是的机器人　真实的抓取手
    -------------------------------------------------------------------- #### 文件分析
    ur5环境启动　目标识别服务等
    ur5_setup.launch
    ------------------------------
    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
    // 参数　标志
      <arg name="sim_robot" default="true"/>
      <arg name="sim_sensor" default="true"/>
      <arg name="sim_gripper" default="true"/>
      <arg name="robot_ip" unless="$(arg sim_robot)"/>

      <!-- moveit components 运动配置文件-->
      <include file="$(find ur5_collision_avoidance_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch">
        <arg name="sim" value="$(arg sim_robot)"/>
        <arg unless="$(arg sim_robot)" name="robot_ip" value="$(arg robot_ip)"/>
      </include>
    // 如果是仿真机械手的话　启动仿行动服务
      <!-- simulated robot mode nodes-->
      <group if="$(arg sim_gripper)">
        <!-- grasp action service (simulated) -->
        <node pkg="robot_io" type="simulated_grasp_action_server" name="gripper_action_server" output="screen"/>
      </group>

    // 如果是不是仿真　的话　unless="$(arg sim_gripper)"　　启动机器人接口　节点
      <!-- robot interface (real robot) nodes -->
      <group unless="$(arg sim_gripper)">
         <!-- grasp action service for vacuum gripper -->
        <node pkg="robot_io" type="suction_gripper_action_server" name="gripper_action_server" output="screen"/>
        <param name="suction_on_output_channel" value="0"/>
        <param name="suction_check_output_channel" value="1"/>
        <param name="use_sensor_feedback" value="false"/>
      </group>

    // 如果　是仿真的传感器if="$(arg sim_sensor)"　发布虚假的点云数据
     <!-- simulated sensor mode -->
      <group if="$(arg sim_sensor)">	
        <!-- static ar_tag frame publisher for simulation 目标件　ar -->
       <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_tag" args="-0.8 0.2 0.17 0.785 0 0 world_frame ar_tag 100"/>
        <!-- detection node 识别检测节点　-->
       <include file="$(find collision_avoidance_pick_and_place)/launch/ur5_target_recognition.launch"/>
        <!-- simulated sensor data 仿真障碍物点云数据节点-->
       <include file="$(find collision_avoidance_pick_and_place)/launch/ur5_generate_test_cloud_obstacles.launch"/>	
      </group>

    // 如果　是由真实的传感器unless="$(arg sim_sensor)"　　启动kinect 节点　
    <!-- real sensor mode -->
      <group unless="$(arg sim_sensor)">
        <!-- sensor setup 启动传感器　-->
        <include file="$(find sensor_config)/launch/ur5_sensor_setup.launch"/>
        <!-- detection node 检测节点　-->
        <include file="$(find collision_avoidance_pick_and_place)/launch/ur5_target_recognition.launch"/>

        <!-- ar tag detection node -->	
        <node name="ar_pose" pkg="ar_pose" type="ar_multi" respawn=

    include/collision_avoidance_pick_and_place/pick_and_place_utilities.h

   变量访问
   ROS_INFO_STREAM("world frame: " << application.cfg.WORLD_FRAME_ID)

 src/npde/pick_and_place_node.cpp