nodelet是什么？

1 ROS的数据通信在graph结构中以topic,service和param的方式传输数据，
天生的数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet 包就是改善这一状况设计的，
 使得多个算法运行在同一个过程中，并且算法间数据传输无需拷贝就可实现。

简单的讲就是可以将以前启动的多个node捆绑在一起manager，
使得同一个manager里面的topic的数据传输更快。
即同一个manager过程的nodelet数据传输zero copy 。

2 nodelet的manager可以加载多个的nodelets，nodelets间数据传输zero copy，有效避免数据copy和网络传输代价
3 支持pulgin的方式动态加载，基类nodelet::Nodelet， 任何nodelet继承自它可以使用plugin的方式动态加载。



nodelet命令

nodelet load pkg/Type manager //向manager中loader nodelet
nodelet standalone pkg/Type //程序复用，相当启动一个普通node
nodelet unload name manager //从manager移除nodelet
nodelet manager //创建mananger

实例：
rosrun nodelet nodelet manager __name:=nodelet_manager
创建mananger ，名字为nodelet_manager
rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus nodelet_manager (人工空格) __name:=nodelet1 (人工空格) nodelet1/in:=foo (人工空格) _value:=1.1
使用nodelet_manager 加载nodelet_tutorial_math/Plus ，并且实例化
namespace 重命名为nodelet1。
nodelet1/in 重映射为foo，value的值为1.1

执行完上述两条命令后，可以查看当前的node ，topic列表
$rostopic list
$rosnode list
现在向节点发送topic
$rostopic pub /foo std_msgs/Float64 5.0 -r 10 

查看输出结果
$rostopic echo /nodelet1/out





//　安装
sudo apt-get install ros-indigo-nodelet*


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4.1 CMakeLists.txt
------------------------------------
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(nodelet_tutorial_math)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet roscpp std_msgs)

## Setup include directories
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

catkin_package(
  LIBRARIES nodelet_math
  CATKIN_DEPENDS nodelet roscpp std_msgs
)

## Create the nodelet tutorial library
add_library(nodelet_math src/plus.cpp)
target_link_libraries(nodelet_math ${catkin_LIBRARIES})
if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)
  add_dependencies(nodelet_math ${catkin_EXPORTED_LIBRARIES})
endif()

## Mark the nodelet library for installations
install(TARGETS nodelet_math
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
install(FILES nodelet_math.xml plus.launch plus_default.yaml
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})

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4.2 package.xml
-----------------------
<package>
  <name>nodelet_tutorial_math</name>
  <version>0.1.11</version>
  <description>Package for Nodelet tutorial.</description>
  <maintainer email="d.stonier@gmail.com">Daniel Stonier</maintainer>
  <author>Tully Foote</author>
  <license>BSD</license>
  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/nodelet_tutorial_math</url>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>nodelet</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>nodelet</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

  <export>
    <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_math.xml"/>    　////// 必须显式指定 导出的插件 描述文件
  </export>
</package>
-----------------------------------
<export>
</export>
为了让pluginlib查询跨所有ROS包的系统上的所有可用插件，每个包必须显式指定它导出的插件，以及哪些包库包含这些插件。
 插件提供程序必须在其导出标记块中的package.xml中指向其插件描述文件。 
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4.3 pulgin  nodelet_math.xml

插件描述文件是一个XML文件，用于以机器可读格式存储有关插件的所有重要信息。 
它包含有关插件所在的库的信息，插件的名称，插件的类型等 
ibary path :动态库的相对路径 
name:类的查找名称。 由pluginlib工具用作插件的标识符。
  此字段在pluginlib 1.9和更高版本（ROS Groovy或更高版本）中是可选的
type:类型
base_class_type：基类的类型
description 标签：类的描述和它能做什么


------------------

<library path="lib/libnodelet_math">
  <class name="nodelet_tutorial_math/Plus" type="nodelet_tutorial_math::Plus" base_class_type="nodelet::Nodelet">
    <description> 
      A node to add a value and republish.
    </description>
  </class>
</library>


注：Library path 是相对位置。 
 说明参考：http://wiki.ros.org/pluginlib/PluginDescriptionFile
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4.4 launch   plus.launch
----------------------------------

<launch>
///////创建manger，名字为standalone_nodelet//////
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>
///// 使用 standalone_nodelet 加载nodelet_tutorial_math/Plus ，命名空间为Plus，topic可以remap /////////

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <remap from="/Plus/out" to="remapped_output"/>
  </node>		  

  <rosparam param="Plus2" file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>    /////param
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <rosparam file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  </node
>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus3" args="standalone nodelet_tutorial_math/Plus" output="screen">
    <param name="value" type="double" value="2.5"/>
    <remap from="Plus3/in" to="Plus2/out"/>   <!--这里将plus2的输出重定向到plus3的输入-->
  </node>
</launch>

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一个应用实例 
1）启动nodelet manager
 一般nodelet manager是用C++实现的一段程序，用以监听ROS service，
nodelet可以动态加载进来运行。
作为节点之间的桥梁（管理话题数据）

rosrun nodelet nodelet manager __name:=nodelet_manager  

本例子将运行一个standalone manager，但通常manager是被嵌入到node中使用的。


提示错误：
[ERROR] [1524228556.024454472]: Skipping XML Document "/opt/ros/indigo/share/gmapping/nodelet_plugins.xml" which had no Root Element.  This likely means the XML is malformed or missing.

解决办法
新建　nodelet_plugins.xml

<library path="lib/libslam_gmapping_nodelet">  
  <class name="SlamGMappingNodelet" type="SlamGMappingNodelet" base_class_type="nodelet::Nodelet">  
  <description>  
    Nodelet ROS wrapper for OpenSlam's Gmapping.  
  </description>  
  </class>  
</library> 



2）启动nodelet
rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus nodelet_manager __name:=nodelet1 nodelet1/in:=foo _value:=1.1  

该命令指示nodelet_magager实例化nodelet_tutorial_math/Plus描述的nodelet，并将name和remapping传递到了nodelet中。 
节点名为：　nodelet1
话题名　/nodelet1/in　重新改名　成  /foo   参数值指定为　1.1　

3）简单测试
方式一： 命令行测试
rostopic pub /foo std_msgs/Float64 5.0 -r 10  
发布数据到　/foo话题上

节点列表
 rosnode list
节点信息
 rosnode info /nodelet1
话题列表
rostopic list
话题信息
rostopic info /nodelet1/out
打印话题上发布的信息
rostopic echo /nodelet1/out


查看话题节点　结构图
rqt_plot

节点1　发布数据　到　/foo　话题
nodelet_manager 的　nodelet_manager　订阅　/foo　话题
与　nodelet_manager 的　nodelet_manager/bound 交互

nodelet_manager 的　nodelet_manager/bound　与　节点2　nodelet1 交互


4) launch启动文件
<launch>

/////////////// nodelet manage 节点 名字　standalone_nodelet　////////////
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>

////////////// 	Plus节点　与　standalone_nodelet/bound　节点交互///////////
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <remap from="/Plus/out" to="remapped_output"/>
  </node>		  

///////////// 	Plus2节点　与　standalone_nodelet/bound　节点交互 从standalone_nodelet载入参数Plus2/////////
  <rosparam param="Plus2" file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet" output="screen">
    <rosparam file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  </node>

////////////　Plus3节点　//////////////////////////
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus3" args="standalone nodelet_tutorial_math/Plus" output="screen">
    <param name="value" type="double" value="2.5"/>////////////参数
    <remap from="Plus3/in" to="Plus2/out"/>//////　　Plus3/in　　接入　Plus2/out
  </node>

</launch>